Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Research Project:
INVESTIGACION EN NAVEGACION VECTORIAL Y CONTROL DE MANIPULACIOON COOPERATIVA DE ROBOTS PARALELOS ROVS
Year:2011
Research Areas
  • Electric engineers, electronic and automatic (eil)
Information
Abstract
El objetivo de este proyecto es investigar la utilización de los robots paralelos como robots submarinos que al estar dotados con brazos y patas, además de navegar adquieren la capacidad de manipulación y de desplazamiento por el interior o exterior de construcciones submarinas. Se busca profundizar con esta investigación en las amplias posibilidades tecnológicas que con los robots paralelos, se abren en el ámbito de la robótica submarina. Los robots de cinemática paralela están formados por dos bases o anillos unidos entre si directamente por sus accionamientos de potencia que se convierten a su vez en parte de su estructura mecánica. Al ensamblar motores propulsores en cada uno de sus dos anillos y al considerar que estos anillos se puede desplazar y orientar de manera relativa entre si, gracias a sus accionamientos de potencia, emerge un especial comportamiento ideal para un robot submarino, que implica que las fuerzas impulsoras se pueden componer vectorialmente en el espacio, para alcanzar sorprendentes actuaciones de navegación, como por ejemplo cambiar 180º de sentido de navegación sin cambiar la velocidad o incluso aumentándola. Este tipo de navegación además permiten conseguir un comportamiento holonómico en el posicionamiento del robot, algo imposible de conseguir con los ROV convencionales (como ha propuesto el investigador proponente en la referencia internacional [1]. De otra parte cuando el robot paralelo propuesto, se sujeta y desplaza a lo largo de una construcción submarina gracias a los brazos y patas antropomorfas, que lleva adosadas a los anillos, este robots puede emular los trabajos que puede realizar un buzo humano, en este caso el robot paralelo actuá como un tronco humano con seis grados de libertad y los brazos y patas igual que las extremidades humanas
International
No
Project type
Proyectos y convenios en convocatorias públicas competitivas
Company
Ministerio de Economia, Industria y Competitividad
Entity Nationality
Sin nacionalidad
Entity size
Gran Empresa (>250)
Granting date
01/01/2010
Participants
  • Director: Roque Jacinto Saltaren Pazmiño (UPM)
  • Participante: Rafael Aracil Santonja (UPM)
  • Participante: Cecilia Elisabet Garcia Cena (UPM)
Research Group, Departaments and Institutes related
  • Creador: Grupo de Investigación: Robots y máquinas inteligentes
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
S2i 2019 Observatorio de investigación @ UPM con la colaboración del Consejo Social UPM
Cofinanciación del MINECO en el marco del Programa INNCIDE 2011 (OTR-2011-0236)
Cofinanciación del MINECO en el marco del Programa INNPACTO (IPT-020000-2010-22)