Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Research Project:
PROTECCION ROBOTIZADA DE INFRAESTRUCTURAS CRITICAS
Year:2015
Research Areas
  • Automatic
Information
Abstract
El proyecto solicitado aborda el desarrollo y validación, sobre escenarios reales, de sistemas robóticos capaces de contribuir a la vigilancia de las instalaciones exteriores de una infraestructura crítica, detectando amenazas motivadas por averías que pueden originar situaciones de peligro (como fugas de gases o líquidos) o por acciones mal intencionadas de intrusos, interceptándolas o interviniendo sobre ellas si es posible. Para ello se utilizará una flota de robots terrestres a los que se dotará de brazos manipuladores de diferentes características y capacidades (actuación sobre llaves de válvulas, acceso a lugares estrechos para su inspección, recogida de muestras,) y se apoyará en pequeños UAV que contribuirán a la localización de objetivos. La flota realizará tareas de patrullaje autónomo, detectando las anomalías o amenazas de manera activa, esto es, ante la detección de una posible amenaza o anomalía, realizará acciones encaminadas a aumentar el grado de información que se puede disponer sobre la misma, interviniendo si es el caso (cierre de acceso a un área, o cierre de válvula), persiguiéndola en el caso de que sea móvil y proporcionando al puesto de mando y control la mayor cantidad posible de información útil. Los objetivos de Investigación perseguidos por el proyecto son: 1. El desarrollo de algoritmos para la detección de intrusos, la estimación de sus trayectorias y su interceptación de manera cooperativa, considerando los lugares críticos de la infraestructura. 2. El desarrollo de técnicas de planificación de tareas de patrullaje distribuidas y no deterministas que garanticen que se vigila el área con la decuada eficiencia de una manera robusta ante la avería de un elemento de la flota y no previsible por parte de posibles intrusos. 3. El desarrollo de un manipulador a ser embarcado en uno de los robots capaz de acceder a lugares estrechos y de difícil accesibilidad, para lo que se concibe como un manipulador hiper-redundante bio-inspirado (trompa de elefante). 4. El desarrollo de algoritmos capaces de detectar en el entorno no estructurado de la infraestructura, mediante información óptica o acústica, amenazas (objetos sospechosos en lugares críticos, accesos abiertos) o anomalías susceptibles de causar daños en la infraestructura (fugas de fluidos, indicadores de variables de proceso de la infraestructura , como presión o temperatura , fuera de rango). 5. El desarrollo de una Interface Hombre Máquina inteligente, capaz de gestionar la elevada cantidad de información que puede proporcionar un sistema multi-robot (tanto procedente de su carga de pago, como de su propia telemetría y estado), estructurando ésta y mostrando solo la mas relevante para proporcionar en cada instante al operador Además se aumentarán las prestaciones del Framework ROS incorporando a este el Middelware DDS y los servicios basados en el Coalition- Battle Management Language. Los desarrollos serán prototipados en pequeños escenarios para finalmente realizar de pruebas integrales, basadas en una o unas misiones que validen la aplicabilidad del sistema.
International
No
Project type
Proyectos y convenios en convocatorias públicas competitivas
Company
Ministerio de Economia y Competitividad
Entity Nationality
ESPAÑA
Entity size
Desconocido
Granting date
01/01/2015
Participants
  • Director: Antonio Barrientos Cruz (UPM)
  • Participante: Jaime del Cerro Giner (UPM)
  • Codirector: Claudio Rossi (UPM)
  • Participante: Mario Andrei Garzon Oviedo (UPM)
  • Participante: Roberto Gonzalez Herranz (UPM)
  • Participante: Jose Maria Sebastian Zuñiga (UPM)
  • Participante: Manuel Alvarez Fernandez (UPM)
Research Group, Departaments and Institutes related
  • Creador: Grupo de Investigación: Robótica y Cibernética
  • Grupo de Investigación: Computer Vision
  • Grupo de Investigación: Robots y máquinas inteligentes
  • Departamento: Matemáticas del Área Industrial
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Departamento: Ingeniería Eléctrica, Electrónica Automática y Física Aplicada
  • Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
S2i 2020 Observatorio de investigación @ UPM con la colaboración del Consejo Social UPM
Cofinanciación del MINECO en el marco del Programa INNCIDE 2011 (OTR-2011-0236)
Cofinanciación del MINECO en el marco del Programa INNPACTO (IPT-020000-2010-22)