Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Thesis:
Metodología de Diseño y Análisis de Sistemas Teleoperados considerando la dinámica no lineal
Year:2015
Research Areas
  • Engineering
Information
Abstract
En este trabajo de tesis se presenta el modelado y ana ?lisis de un sistema de teloperaci ?on bilateral no lineal de n grados de libertad controlado por convergencia de estado. La comunicaci ?on entre el sitio local y remoto se realiza mediante un canal de comunicaci ?on con re- tardo de tiempo. El an ?alisis presentado en este trabajo considera que el retardo puede ser constante o variable. Los principales objetivos de este trabajo son; 1) Desarrollar una arquitectura de control no lineal garantizando la estabilidad del sis- tema teleoperado, 2) Evaluar la estabilidad del sistema considerando el retardo en la comunicacio ?n, y 3) Implementaci ?on de los algoritmos desarrollados para probar el desempen ?o de los mismos en un sistema experimental de 3 grados de libertad.
International
No
Type
Doctoral
Mark Rating
Sobresaliente cum laude
Date
21/09/2015
Participants
  • Autor: Julio César Tafur Sotelo (UPM)
  • Director: Rafael Aracil Santonja (UPM)
  • Director: Cecilia Elisabet Garcia Cena (UPM)
Research Group, Departaments and Institutes related
  • Creador: Grupo de Investigación: Robots y máquinas inteligentes
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
S2i 2019 Observatorio de investigación @ UPM con la colaboración del Consejo Social UPM
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