Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Communications at congresses:
Guiado de un vehículo autónomo mediante la detección de los límites del carril usando un escáner láser
Year:2016
Research Areas
  • Engineering
Information
Abstract
Los vehículos autónomos están cada vez cobrando mayor repercusión, tanto con funciones de semiautomatización como de automatización completa. Se han explorado diferentes herramientas y tecnologías para realizar el control automático. En cuanto a tecnologías, el escáner láser 3D está cobrando gran ventaja dadas sus prestaciones. Cuando se plantea la estrategia de control en el caso de un vehículo totalmente autónomo, se pueden distinguir diversas soluciones: seguimiento de una trayectoria dada por waypoints definidos por sus coordenadas GPS, seguimiento de líneas, seguimiento del vehículo precedente, etc. Este artículo se centra en una solución para permitir el guiado autónomo de un vehículo en condiciones de pérdida de la señal GPS basándose en un escáner láser. De esta forma, se propone un algoritmo que permite la obtención de las variables necesarias para el control a partir del seguimiento de un elemento de referencia (muro, barreras laterales o líneas del carril). Con el fin de evitar la colocación del sensor en el techo del vehículo como es habitual en otros prototipos de vehículos autónomos peor que no resulta muy práctico en vehículos comerciales, se ha implementado un algoritmo basado en la simulación de la dinámica vehicular que permite mantener la robustez en las estimaciones del elemento de referencia. Se han realziado pruebas en el carril bus-VAO de la autovía A6 en la entrada a Madrid con resutados muy satisfactorios.
International
No
Congress
XXI CONGRESO NACIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA
960
Place
ELCHE
Reviewers
Si
ISBN/ISSN
978-84-16024-37-7
Start Date
09/11/2016
End Date
11/11/2016
From page
924
To page
930
Libro de artículos del XXI CONGRESO NACIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA
Participants
  • Autor: Felipe Jimenez Alonso (UPM)
  • Autor: Miguel Clavijo Jimenez (UPM)
  • Autor: Jose Eugenio Naranjo Hernandez (UPM)
  • Autor: O. Gómez Casado (INSIA)
Research Group, Departaments and Institutes related
  • Creador: Grupo de Investigación: Grupo de Inv. en Seguridad e Impacto Medioambiental de Vehículos y Transportes (GIVET)
  • Centro o Instituto I+D+i: Instituto Universitario de Investigación del Automóvil (INSIA)
  • Departamento: Inteligencia Artificial
  • Departamento: Ingeniería Mecánica
S2i 2020 Observatorio de investigación @ UPM con la colaboración del Consejo Social UPM
Cofinanciación del MINECO en el marco del Programa INNCIDE 2011 (OTR-2011-0236)
Cofinanciación del MINECO en el marco del Programa INNPACTO (IPT-020000-2010-22)