Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Communications at congresses:
INTERFAZ DE CONTROL PARA UN ROBOT MANIPULADOR MEDIANTE REALIDAD VIRTUAL
Year:2017
Research Areas
  • Automatic
Information
Abstract
Las tecnolog?as inmersivas como la Realidad Vir- tual tienen potencial para mejorar la teleoperaci?on de los robots. Estas tecnolog?as transportan al op- erador al espacio de trabajo, le proporcionan in- formaci?on sobre la misi?on y le permiten comandar los robots de manera intuitiva. En este trabajo se ha integrado un robot manipulador Kinova Jaco2 en un entorno de realidad virtual visualizado con las gafas de realidad virtual HTC Vive. La in- terfaz permite tanto la monitorizaci?on del brazo rob?otico (estado de las articulaciones, localizaci?on del efector, acciones sobre su entorno...) como el comandado del mismo (mediante el env?o de metas al efector). Adem?as, el trabajo aborda con ?exito la conexi?on entre el mundo de los robots, dom- inado por Robot Operating System (ROS), y el mundo de la realidad virtual, recreado mediante Unity y Steam VR. Las primeras pruebas con op- eradores muestran el potencial de esta interfaz: la transmisi?on de informaci?on espacial, el sistema de comandado intuitivo y la operaci?on en condi- ciones de seguridad. En trabajos futuros se abor- dar?a la integraci?on de informaci?on sobre el en- torno obtenida mediante camaras 3D, as como la visualizacion de las trayectorias del robot manip- ulador hacia sus metas.
International
No
Congress
Jornadas de Automatica 2017
960
Place
Gijon
Reviewers
Si
ISBN/ISSN
978-84-16664-74-0
Start Date
06/09/2017
End Date
08/09/2017
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8
Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática
Participants
  • Autor: Elena Peña-Tapia (Universidad Politénica de Madrid)
  • Autor: Juan Jesus Roldan Gomez (UPM)
  • Autor: Mario Andrei Garzon Oviedo (UPM)
  • Autor: Andres Martin Barrio (UPM)
  • Autor: Antonio Barrientos Cruz (UPM)
Research Group, Departaments and Institutes related
  • Creador: Grupo de Investigación: Robótica y Cibernética
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
S2i 2020 Observatorio de investigación @ UPM con la colaboración del Consejo Social UPM
Cofinanciación del MINECO en el marco del Programa INNCIDE 2011 (OTR-2011-0236)
Cofinanciación del MINECO en el marco del Programa INNPACTO (IPT-020000-2010-22)