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Descripción
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| Este art ?culo describe la construcci ?on de un banco de pruebas para robots m ?oviles terrestres. No es tan frecuente su uso para eldesarrollo de algoritmos de traslaci ?on en robots con ruedas u orugas, sin embargo, en robots que no emplean modos de locomoci ?onconvencionales, por ejemplo patas u otras formas como pueden ser geometr ?a en forma de ?C?, son una herramienta indispensable.Muchos de los robots que se desplazan mediante patas o medios similares suelen emplear una marcha din ?amica que se beneficiadesplazando el centro de masa del mismo fuera de su centro de estabilidad geom ?etrico. Sin embargo, en los primeros estadios dedesarrollos de algoritmos de locomoci ?on para este tipo de robot es necesario definir bien las propiedades del entorno y que ?estaspuedan ser reproducibles en cada nueva prueba. Es por ello, que los bancos de pruebas din ?amicos son una gran herramienta para lasprimeras etapas de desarrollo de los algoritmos. Sin embargo, estos bancos de prueba no son gen ?ericos ni es posible comprarlos demanera sencilla. Es necesario siempre realizar un banco a la medida del robot que se va a emplear. No obstante, con este trabajose demuestra como fabricar un banco de pruebas din ?amico capaz de ser empleado por distintos tipos de robots terrestres. El bancode pruebas desarrollado incorpora un sistema de monitorizaci ?on en tiempo real del robot que est ?a siendo probado para que ?este nosalga de los l ?mites de seguridad del mismo y no sufra ning ?un da ?no. Gracias al sistema de monitorizaci ?on en tiempo real es capaz deadaptarse sin ning ?un retardo a las nuevas consignas que se le ordenen al robot. Todo esto ha sido demostrado mediante pruebas realesy que han sido descritas en las ?ultimas secciones del art ?oculo | |
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Internacional
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No |
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Entidad
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Comité Español de Automática |
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Lugar
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Alicante |
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Páginas
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Referencia/URL
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Tipo de publicación
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Congreso |