Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
Modeling and Oscillations Control of a Planar Parallel Robot Subsystem Activated by Cable
Año:2019
Áreas de investigación
  • Ingenierías
Datos
Descripción
Cable Driven Parallel Robots (CDPR) are formed by putting together two separate structures, one fixed and the other mobile part which are held together by actuating wires. These robots present several physical phenomena including vibrations and elongation of the actuating wires, which can cause loss of precision or accuracy. This work is focused on improving the stability of the final effector position of a planar CDPR suspended by two cables, using a PID control that cancels the oscillatory variations of the position end effector. The control system is validated by inputting disturbances within the actuating cables.
Internacional
Si
Nombre congreso
2019 IEEE 4th Colombian Conference on Automatic Control (CCAC)
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
Medellin, Colombia
Revisores
Si
ISBN o ISSN
978-1-5386-6962-4
DOI
10.1109/CCAC.2019.8920840
Fecha inicio congreso
15/10/2019
Fecha fin congreso
18/10/2019
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Título de las actas
2019 IEEE 4th Colombian Conference on Automatic Control (CCAC)
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Marco Alexander Carpio Aleman (UPM)
  • Autor: Juan Placencia (Universidad Politécnica Salesiana)
  • Autor: José Aller (Universidad Politécnica Salesiana)
  • Autor: Roque Jacinto Saltaren Pazmiño (UPM)
  • Autor: Alejandro Rodriguez Barroso (UPM)
  • Autor: Gerardo Alejandro Portilla Tuesta (UPM)
  • Autor: Juan Sebastián Cely Gutiérrez (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
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