Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Artículos en revistas:
Dynamic Walking of a Legged Robot in Underwater Environments
Año:2019
Áreas de investigación
  • Robots submarinos
Datos
Descripción
In this research, the dynamic walking of a legged robot in underwater environments is proposed. For this goal, the underwater zero moment point (Uzmp) is proposed in order to generate the trajectory of the centre of the mass of the robot. Also, the underwater zero moment point auxiliary (Uzmp aux.) is employed to stabilize the balance of the robot before it undergoes any external perturbations. The concept demonstration of a legged robot with hydraulic actuators is developed. Moreover, the control that was used is described and the hydrodynamic variables of the robot are determined. The results demonstrate the validity of the concepts that are proposed in this article, and the dynamic walking of the legged robot in an underwater environment is successfully demonstrated
Internacional
Si
JCR del ISI
Si
Título de la revista
Sensors
ISSN
****-****
Factor de impacto JCR
3,275
Información de impacto
Volumen
19(16)
DOI
10.3390/s19163588
Número de revista
Desde la página
3588
Hasta la página
3588
Mes
SIN MES
Ranking
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Gerardo Alejandro Portilla Tuesta (UPM)
  • Autor: Roque Jacinto Saltaren Pazmiño (UPM)
  • Autor: Francisco Montero de Espinosa
  • Autor: Alejandro Rodriguez Barroso (UPM)
  • Autor: Juan Sebastian Cely Gutiérrez (UPM)
  • Autor: Oz Yakrangi . (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
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