Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Research Project:
VISION POR COMPUTADOR PARA UAV: NAVEGACION, COOPERACION, SEGUIMIENTO E INSPECCION
Year:2008
Research Areas
  • Automatic
Information
Abstract
El principal objetivo del proyecto es desarrollar herramientas de visión por computador a bordo de UAVs con el fin de mejorar sus prestaciones en diferentes tareas y situaciones: navegación y maniobrabilidad utilizando la información visual, seguimiento de objetos estáticos y dinámicos en entornos no estructurados, cooperación entre varios UAVs para realizar tareas comunes fusionando la información visual, y la ejecución de tareas de inspección visual. El proyecto es la extensión natural de varios proyectos previos del Plan Nacional de Investigación Científica, Desarrollo e Innovación Tecnológica desarrollado por el grupo de investigación proponente. Dos de ellos concernientes a la utilización de visión en UAV, y otro centrado en la cooperación multirobot. Los resultados obtenidos han permitido el seguimiento de líneas de alta tensión, estimación de su distancia y altura, el seguimiento de objetos bidimensionales previamente definidos, el control de posición del helicóptero basado en la información visual suministrada por sus sensores y la planificación de la estrategia de adquisición cooperativa de múltiples robots para la reconstrucción tridimensional de las escenas. Basado en los resultados previos, el presente proyecto propone el logro de los siguientes objetivos desde punto de vista técnico: a) Seguimiento tridimensional de objetos planos y no planos, que a las dificultades propias aúna las específicas de los sistemas UAV: vibraciones, entornos no estructurados, cambios del punto de vista, iluminación no controlada, etc. b) Fusión sensorial de los elementos clásicos y la visión, teniendo en cuenta la cantidad de información y relevancia de casa sensor, que en el caso de la información visual se debe adecuar a fin de obtener la información más significativa. Para ello se investigaran diversas técnicas que permitan extraer la información de un nivel dimensional alto (numero de píxeles de la imagen), a unos cuantos datos que representan cada una de la imágenes de la secuencia del objetivo que se está siguiendo. c) Cooperación de UAV basados en visión. Esta tarea será ejecutado por amenos dos UVA que proveen diferentes información visual de una misma zona (puntos de vista diferentes) o con elementos visuales diferentes (diferente resolución longitud focal, o diferentes sensores como termografía) Y que se deben emplear en tareas comunes. El cumplimiento de los mencionados objetivos sean implementados y utilizados en los prototipos y demostradores propuestos en el proyecto. Esto incluye varias tareas de navegación donde la visión juega un papel importante, tal como el aterrizaje, despegue, seguimiento del horizonte, del terreno y de objetivos dinámicos. Finalmente se tiene previsto que los resultados sean transferidos a la industria, algunas de la empresas ya han mostrado su interés en los resultados del proyecto, actuando como EPOs.
International
No
Project type
Proyectos y convenios en convocatorias públicas competitivas
Company
M.E.C. Dirección General Investigación
Entity Nationality
ESPAÑA
Entity size
Desconocido
Granting date
Participants
  • Participante: Nicolas Gracilan Plasencia (Universidad La Laguna)
  • Director: Pascual Campoy Cervera (UPM)
  • Participante: Sergio Dominguez Cabrerizo (UPM)
  • Participante: Luis Mejías . (UPM)
  • Participante: Ivan Fernando Mondragon Bernal (UPM)
  • Participante: Jose Maria Sebastian Zuñiga (UPM)
  • Participante: Pablo Pari Pinto (UPM)
  • Participante: Carol Viviana Martinez Luna (UPM)
  • Participante: Miguel Ángel Olivares Mendez (UPM)
Research Group, Departaments and Institutes related
  • Creador: Grupo de Investigación: Visión por computador
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
S2i 2020 Observatorio de investigación @ UPM con la colaboración del Consejo Social UPM
Cofinanciación del MINECO en el marco del Programa INNCIDE 2011 (OTR-2011-0236)
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