Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Stays or Sabbaticals:
Visión omnidireccional para observar y evadir (see and avoid) en vehículos aéreos no tripulados.
Year:2010
Research Areas
  • Robotics,
  • Aerial robots
Information
Abstract
El Australian Research Centre for Aerospace Automation (ARCAA) es un centro de investigación compuesto por el CSIRO ICT y ¿School of Engineering Systems at the Queensland University of Technology¿ y que se encuentra enfocado en la investigación y desarrollo de vehículos aéreos no tripulados UAV. Una de las áreas de trabajo actual del ARCAA es en tareas de visión por computador enfocadas a la detección de posibles objetos en rumbo de colisión mediante el uso de sistemas de visión convencionales con el fin de generar estrategias de control que eviten la colisión de UAV con otros objetos (See and Avoid). El sistema empleado se basa en cámaras digitales convencionales, que limitan el campo de visión del sistema a unos 50º aproximadamente, por lo que el sistema solo permite sensar un pequeña región del espacio aéreo. Por su parte, el investigador solicitante de la ayuda cuenta con una amplia experiencia en el uso de sistemas de visión omnidireccionales a bordo de UAV del tipo Ala rotatoria , que permiten ampliar el ángulo de visión de una cámara convencional a 360º horizontales al eje de la cámara y hasta 130º al eje vertical, mediante el uso de los denominados sistemas catadióptricos, como se demuestra en algunas de sus publicaciones. [1]. Por tanto, el objetivo propuesto para la estancia, es el uso de sistemas de visión omnidireccional o catadriópticos para técnicas de ¿see and avoid¿ dentro de vehículos aéreos no tripulados del tipo Ala Rotatoria. Dentro de este objetivo se busca el desarrollo de algoritmos de detección de pequeños objetos con posible rumbo de colisión que operen en tiempo real y que se adapten al modelo de proyección del sistema omnidireccional, permitiendo generar un sistema de ¿see and avoid¿ con mayor cobertura del espacio aéreo alrededor del UAV. Adicionalmente, se busca validar diversos algoritmos desarrollados para la estimación de la posición 3D de UAV y para seguimiento visual de objetos ¿tracking¿ en diferentes tipos de UAV (ala fija, rotatoria y otros) con los que cuenta el ARCAA.
International
Si
Place
Brisbane -QLD- Australia
Type
Miembros en el extranjero
Start Date
23/07/2010
End Date
10/10/2010
Participants
  • Autor: Ivan Fernando Mondragon Bernal (UPM)
  • Director Estancia: Luis Mejias (ARCAA)
Research Group, Departaments and Institutes related
  • Creador: Grupo de Investigación: Computer Vision
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
S2i 2020 Observatorio de investigación @ UPM con la colaboración del Consejo Social UPM
Cofinanciación del MINECO en el marco del Programa INNCIDE 2011 (OTR-2011-0236)
Cofinanciación del MINECO en el marco del Programa INNPACTO (IPT-020000-2010-22)