Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
Biomimetic of morphing wings in a Bat-robot: SMA-based Artificial Muscles.
Año:2011
Áreas de investigación
  • Ingeniería eléctrica, electrónica y automática
Datos
Descripción
This work is oriented towards the development of a biological inspired bat aerial robot with actuated morphing-wings (see Fig. 1). In order to reproduce the wing-morphing motion, this paper focuses on using NiTi Shape Memory Alloys (SMAs) as artificial muscles. Our goal is to control these muscles for achieving morphing-trajectories based on the biological study of bat flight [7]. As far as mechatronic design, much of the work is devoted to speed-up the operation frequency of the SMAbased muscles (~2.5-3Hz) for a feasible flapping-morphing synchronization during flight. Some of the challenges involved in this process are related to the modeling and mechatronics design of bat-wing motion merged with SMA actuation, and SMA hysteresis control that ensure the morphing frequency desired. To address these challenges, we propose an antagonistic pair of SMA arrays acting as the triceps and biceps muscles along the humerus bone. Likewise, the SMA morphing controller explores the concepts of anti-slack and pseudo-elasticity phenomena, providing feasible elbow and wrist motion
Internacional
Si
Nombre congreso
International Workshop on bio-inspired robots
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
NANTES Francia
Revisores
Si
ISBN o ISSN
DOI
Fecha inicio congreso
06/04/2011
Fecha fin congreso
08/04/2011
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1
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3
Título de las actas
International Workshop on Bio-Inspired Robots
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Julian David Colorado Montaño (UPM)
  • Autor: Antonio Barrientos Cruz (UPM)
  • Autor: Claudio Rossi (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Robótica y Cibernética
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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