Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
Equivalent Fixed Shape Robot Model of a Modular Robot Configuration based on Module Characterization
Año:2011
Áreas de investigación
  • Ingenierías,
  • Ingeniería eléctrica, electrónica y automática
Datos
Descripción
The modeling of a modular robot system is complex due to its capability of changing and forming countless robot configurations with a set of modules. The greater the number of modules added to the structure, more complicated is the robot and its modeling. A methodology to represent modular robot configurations as a fixed shape robot is presented. The equivalent model is obtained through the characterization of the module, graph theory and geometric modeling of robots. After the transformation, the resulting kinematic and dynamic parameters are similar to the traditional model of a single configuration robot. Once the equivalent model is obtained, it can be used within different robot applications.
Internacional
Si
Nombre congreso
Robotics and Automation (ICRA), 2011 IEEE International Conference on
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
Shanghai
Revisores
Si
ISBN o ISSN
1050-4729
DOI
10.1109/ICRA.2011.5980352
Fecha inicio congreso
09/05/2011
Fecha fin congreso
13/05/2011
Desde la página
1026
Hasta la página
1031
Título de las actas
Robotics and Automation (ICRA), 2011 IEEE International Conference on
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Jose Antonio Baca Garcia (UPM)
  • Autor: Manuel Ferre Perez (UPM)
  • Autor: Rafael Aracil Santonja (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Robots y máquinas inteligentes
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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