Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
Control Visual Dinámico del Sistema RoboTenis para el Seguimiento y Golpeo de una Pelota de Ping-Pong
Año:2011
Áreas de investigación
  • Ingeniería eléctrica, electrónica y automática
Datos
Descripción
En el presente trabajo se describen las aportaciones desarrolladas en el sistema RoboTenis para el seguimiento dinámico de una pelota de ping-pong, y el posterior golpeo de la misma. La plataforma RoboTenis está compuesta principalmente por un robot paralelo dotado de un sistema de adquisición y procesamiento de imágenes. Posee una arquitectura de control abierta con el objetivo de diseñar, implementar y comparar estrategias de control visual y articular. En contraste con estrategias estudiadas en trabajos previos, donde la referencia de control es constante, en este trabajo se contemplan referencias dinámicas de seguimiento. Se propone un controlador visual de ganancia variable, que posibilita de forma eficiente el golpeo repetitivo de una pelota de ping-pong. En el diseño del controlador se realiza un análisis de estabilidad por Lyapunov.
Internacional
No
Nombre congreso
ROBOT 2011
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
Malaga
Revisores
Si
ISBN o ISSN
DOI
Fecha inicio congreso
28/11/2011
Fecha fin congreso
29/11/2011
Desde la página
1
Hasta la página
10
Título de las actas
Actas del Congreso
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Alberto Traslosheros Michel (UPM)
  • Autor: Jose Maria Sebastian Zuñiga (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Robots y máquinas inteligentes
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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