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Abstract
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| En el presente trabajo se describen las aportaciones desarrolladas en el sistema RoboTenis para el seguimiento dinámico de una pelota de ping-pong, y el posterior golpeo de la misma. La plataforma RoboTenis está compuesta principalmente por un robot paralelo dotado de un sistema de adquisición y procesamiento de imágenes. Posee una arquitectura de control abierta con el objetivo de diseñar, implementar y comparar estrategias de control visual y articular. En contraste con estrategias estudiadas en trabajos previos, donde la referencia de control es constante, en este trabajo se contemplan referencias dinámicas de seguimiento. Se propone un controlador visual de ganancia variable, que posibilita de forma eficiente el golpeo repetitivo de una pelota de ping-pong. En el diseño del controlador se realiza un análisis de estabilidad por Lyapunov. | |
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International
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No |
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Congress
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ROBOT 2011 |
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960 |
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Place
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Malaga |
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Reviewers
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Si |
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ISBN/ISSN
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Start Date
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28/11/2011 |
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End Date
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29/11/2011 |
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10 |
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Actas del Congreso |