Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
Dense Map Inference with User-Defined Priors: From Priorlets to Scan Eigenvariations
Año:2012
Áreas de investigación
  • Ingeniería eléctrica, electrónica y automática
Datos
Descripción
When mapping is formulated in a Bayesian framework, the need of specifying a prior for the environment arises naturally. However, so far, the use of a particular structure prior has been coupled to work- ing with a particular representation. We describe a system that supports inference with multiple priors while keeping the same dense representa- tion. The priors are rigorously described by the user in a domain-specific language. Even though we work very close to the measurement space, we are able to represent structure constraints with the same expressivity as methods based on geometric primitives. This approach allows the in- trinsic degrees of freedom of the environment?s shape to be recovered. Experiments with simulated and real data sets will be presented.
Internacional
Si
Nombre congreso
Spatial Cognition VIII
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
Kloster Seeon, Bavaria, Germany
Revisores
Si
ISBN o ISSN
978-3-642-32731-5
DOI
Fecha inicio congreso
01/09/2012
Fecha fin congreso
03/09/2012
Desde la página
94
Hasta la página
113
Título de las actas
Spatial Cognition VIII. LNCS, vol. 7463. Springer-Verlag (2012)
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Paloma de la Puente Yusty (UPM)
  • Autor: Andrea Censi (California Institute of Technology)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Control Inteligente
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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