Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
DImensional Synthesis of a 3PSU-1S Parallel Manipulator
Año:2011
Áreas de investigación
  • Ingenierías
Datos
Descripción
The synthesis of a mechanism involves two main topics: the structural synthesis and the dimensional synthesis. Dimensional synthesis consists in determining the kinematic parameters that optimize a performance index or satisfy some design requirements. In this paper, we present the dimensional synthesis of a 3PSU-1S Parallel Manipulator (PM). First, the inverse kinematics and instantaneous kinematics of the mechanism are presented. The latter one is found using the screw theory formulation. An algorithm that explores all the different sets of parameters and determines the corresponding value of an objective function is presented. The objective function is proportional to the volume of the workspace and a global kinetostatic performance index. We compare the results obtained when using two different global performance indexes. Simulation results are shown, a prototype with the best set of parameters is presented and its maximum range of workspace is determined.
Internacional
No
Nombre congreso
ROBOT2011, Robótica Experimental
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
Sevilla, España
Revisores
Si
ISBN o ISSN
0000000000
DOI
Fecha inicio congreso
28/11/2011
Fecha fin congreso
29/11/2011
Desde la página
181
Hasta la página
189
Título de las actas
ROBOT2011, Robótica Experimental 213
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Lisandro Jose Puglisi . (UPM)
  • Autor: Roque Jacinto Saltaren Pazmiño (UPM)
  • Autor: Hector Moreno Avalos (UPM)
  • Autor: Pedro Fabian Cardenas Herrera (UPM)
  • Autor: Cecilia Elisabet Garcia Cena (UPM)
  • Autor: Rafael Aracil Santonja (UPM)
  • Autor: Carlos Pérez De la Fuente (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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