Memorias de investigación
Research Publications in journals:
Modelado de Caden as Cinemáticas mediante Matrices de Desplazamiento. Una alternativa al método de Denavit-Hartenberg
Year:2012

Research Areas
  • Automatic,
  • Robotics

Information
Abstract
En este trabajo se presenta un método para el modelado de cadenas cinemáticas de robots que salva las dificultades asociadas a la elección de los sistemas de coordenadas y obtención de los parámetros de Denavit-Hartenberg. El método propuesto parte del conocimiento de la posición y orientación del extremo del robot en su configuración de reposo, para ir obteniendo en qué se transforman éstas tras los sucesivos movimientos de sus grados de libertad en secuencia descendente, desde el más alejado al más cercano a su base. Los movimientos son calculados en base a las Matrices de Desplazamiento, que permiten conocer en que se transforma un punto cuando éste es desplazado (trasladado o rotado) con respecto a un eje que no pasa por el origen. A diferencia del método de Denavit-Hartenberg, que precisa ubicar para cada eslabón el origen y las direcciones de los vectores directores de los sistemas de referencia asociados, el método basado en las Matrices de Desplazamiento precisa solo identificar el eje de cada articulación, lo que le hace más simple e intuitivo que aquel. La obtención de las Matrices de Desplazamiento y con ellas del Modelo Cinemático Directo a partir de los ejes de la articulación, puede hacerse mediante algunas simples operaciones, fácilmente programables.
International
Si
JCR
Si
Title
Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial
ISBN
1697-7912
Impact factor JCR
0,231
Impact info
año 2011
Volume
9
Journal number
4
From page
371
To page
382
Month
OCTUBRE
Ranking
Q4
Participants

Research Group, Departaments and Institutes related
  • Creador: Grupo de Investigación: Robótica y Cibernética
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Grupo de Investigación: Computer Vision
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial