Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Artículos en revistas:
Heterogenous Multi-Configurable Chained Micro-robot for Exploration of Small Cavities
Año:2012
Áreas de investigación
  • Automática
Datos
Descripción
In construction it is sometimes necessary to perform inspection and maintenance tasks of small cavities, such as pipes (gas or water) or floor and ceiling sections. But sometimes it is not possible to have access (either in person or with a tool) to these places. Even some of the commercial robots that exist nowadays are not able either, due to its weight, higher diameter or its limited locomotion gaits. In this article the concepts used in heterogeneous multi-configurable chained cm3 microrobots for pipe inspection are expanded to small cavities in general. New locomotion gaits to access these small places are proposed, based on the concepts of modularity, multiconfigurability, heterogeneity and multi-drive locomotion. These new locomotion gaits are specifically designed for heterogeneous modular robots and combine snake-like, inchworm and helicoidal- driven patterns, amongst others.
Internacional
Si
JCR del ISI
Si
Título de la revista
Automation in Construction
ISSN
0926-5805
Factor de impacto JCR
1,5
Información de impacto
ISI Web of Knowledge
Volumen
21
DOI
10.1016/j.autcon.2011.06.003
Número de revista
1
Desde la página
184
Hasta la página
198
Mes
ENERO
Ranking
CONSTRUCTION & BUILDING TECHNOLOGY: Q1 (11/56) ENGINEERING, CIVIL: Q1 (19/118)
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Alberto Brunete Gonzalez (UPM)
  • Autor: Miguel Hernando Gutierrez (UPM)
  • Autor: José Emilio Torres Matesanz (UPM)
  • Autor: Ernesto Gambao Galan (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Robótica y Cibernética
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
  • Departamento: Electrónica, Automática e Informática Industrial
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