Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Artículos en revistas:
Design and Kinematic Analysis of 3PSS-1S Wrist for Needle Insertion Guidance
Año:2013
Áreas de investigación
  • Ingenierías
Datos
Descripción
In this work it is presented a complete kinematic analysis of the 3PSS-1S parallel mechanism for its implementation as a spherical wrist for a needle insertion guidance robot. The spherical 3PSS-1S mechanism is a low weight and reduced dimension parallel mechanism that allows spherical movements providing the requirements needed for the serial?parallel robotic arm for needle insertion guidance. The solution of its direct kinematic is computed with a numerical method based on the Newton?Raphson formulation and a constraint function of the mechanism. The input?output velocity equation is obtained with the use of screw theory. Three types of singular postures are identified during simulations and verified in the real prototype. The 3PSS-1S can perform pure rotations of ±45°, ±40°, ±60° along the x, y, z axes respectively.
Internacional
Si
JCR del ISI
Si
Título de la revista
Robotics and Autonomous Systems
ISSN
0921-8890
Factor de impacto JCR
1,056
Información de impacto
Q2
Volumen
61
DOI
10.1016/j.robot.2013.02.001
Número de revista
5
Desde la página
417
Hasta la página
427
Mes
MAYO
Ranking
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Lisandro Jose Puglisi . (UPM)
  • Autor: Roque Jacinto Saltaren Pazmiño (UPM)
  • Autor: German Rey Portoles (Hospital Ruber Internacional)
  • Autor: Hector Moreno Avalos (UPM)
  • Autor: Pedro Fabian Cardenas Herrera (UPM)
  • Autor: Cecilia Elisabet Garcia Cena (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Departamento: Electrónica, Automática e Informática Industrial
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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