Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
Visual Servoing of a Parallel Robot system
Año:2007
Áreas de investigación
  • Automática
Datos
Descripción
This paper describes the visual control of a parallel robot called ¿RoboTenis¿. The system has been designed and built in order to carry out tasks in three dimensions and dynamical environments, thus the system is capable to interact with objects which move up to 1m/s. The control strategy is composed by two intertwined control loops: The internal loop is faster and considers the information from the joins, its sample time is 0.5 ms. Second loop represents the visual servoing system which is external loop to the first mentioned, second loop represents the study purpose, that it is based in the prediction of the object velocity which is obtained form visual information and its sample time is 8.3 ms. Lyapunov stability analysis, system delays and saturation components has been taken into account.
Internacional
Si
Nombre congreso
IEEE International Symposium on Intelligent Signal Processng; WISP 2007
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
Alcalá; Madrid
Revisores
Si
ISBN o ISSN
1-4244-0830-X
DOI
Fecha inicio congreso
03/10/2007
Fecha fin congreso
05/10/2007
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Título de las actas
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Jose Maria Sebastian Zuñiga (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Visión por computador
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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