Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
Visual Servoing using a Parallel Robot: Preliminary Results
Año:2007
Áreas de investigación
  • Automática
Datos
Descripción
This paper describes the visual control of a parallel robot called ¿RoboTenis¿. The system has been designed and built in order to carry out tasks in three dimensions and dynamical environments; the system is capable to interact with objects which move up to 1m/s. The control strategy is composed by two intertwined control loops: The internal loop is faster and considers the information from the joints, its sample time is 0.5 ms. Second loop represents the visual servoing system, is external to the first mentioned and represents our study purpose, it is based on predicting the object velocity which is obtained form visual information, its sample time is 8.3 ms. The trajectory planner lets that the system achieves the target without exceeding the maximum acceleration and speed. Lyapunov stability analysis, system delays and saturation components has been taken into account.
Internacional
Si
Nombre congreso
IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 2007
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
Zurich, Switzerland
Revisores
Si
ISBN o ISSN
1-4244-1264-1
DOI
Fecha inicio congreso
04/09/2007
Fecha fin congreso
07/09/2007
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Título de las actas
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Jose Maria Sebastian Zuñiga (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Visión por computador
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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