Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
Control visual basado en líneas utilizando un sistema de visión con dos cámaras
Año:2007
Áreas de investigación
  • Automática
Datos
Descripción
Este artículo describe tres métodos para controlar el alineamiento de una o varias líneas en el espacio tridimensional usando técnicas de control visual. La primera de ellas utiliza la representación de Plücker, definiendo la tarea en función de la parametrización tridimensional de las rectas. La segunda estima el jacobiano de la imagen a partir de las características visuales obtenidas en la proyección de las rectas sobre la imagen. En la tercera se calcula el jacobiano analítico, considerando como características visuales las utilizadas en el segundo método. En todos los métodos se ha utilizado un sistema estéreo de dos cámaras fijas en el espacio. Se ha utilizado una ley de control proporcional para realizar tareas de alineamiento. Las características de las líneas extraídas pertenecen a los bordes de una pieza triangular colocada sobre el último eslabón de un sistema articular de tres grados de libertad. Los resultados de los experimentos realizados validan los métodos propuestos
Internacional
No
Nombre congreso
XXVIII Jornadas de Automática
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
Huelva; España
Revisores
Si
ISBN o ISSN
DOI
Fecha inicio congreso
04/09/2007
Fecha fin congreso
07/09/2007
Desde la página
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Título de las actas
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Pablo Pari Pinto (UPM)
  • Autor: Jose Maria Sebastian Zuñiga (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Visión por computador
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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