|
Abstract
|
|
|---|---|
| Este artículo describe tres métodos para controlar el alineamiento de una o varias líneas en el espacio tridimensional usando técnicas de control visual. La primera de ellas utiliza la representación de Plücker, definiendo la tarea en función de la parametrización tridimensional de las rectas. La segunda estima el jacobiano de la imagen a partir de las características visuales obtenidas en la proyección de las rectas sobre la imagen. En la tercera se calcula el jacobiano analítico, considerando como características visuales las utilizadas en el segundo método. En todos los métodos se ha utilizado un sistema estéreo de dos cámaras fijas en el espacio. Se ha utilizado una ley de control proporcional para realizar tareas de alineamiento. Las características de las líneas extraídas pertenecen a los bordes de una pieza triangular colocada sobre el último eslabón de un sistema articular de tres grados de libertad. Los resultados de los experimentos realizados validan los métodos propuestos | |
|
International
|
No |
|
Congress
|
XXVIII Jornadas de Automática |
|
|
960 |
|
Place
|
Huelva; España |
|
Reviewers
|
Si |
|
ISBN/ISSN
|
|
|
|
|
|
Start Date
|
04/09/2007 |
|
End Date
|
07/09/2007 |
|
From page
|
|
|
To page
|
|
|
|
|