|
Abstract
|
|
|---|---|
| La realización de tareas por parte de los sistemas robotizados en entornos estructurados con presencia de objetos cuya posición y orientación son conocidas, es un problema suficientemente estudiado en la actualidad. Sin embargo, la realización de tareas en entornos donde la configuración del sistema puede variar durante la ejecución de la misma, presenta numerosas dificultades aún no resueltas suficientemente. Los entornos no estructurados dinámicos se caracterizan por que la tarea se define en función de la información suministrada por sensores. De todos ellos, son los sensores visuales los que presentan mejores prestaciones, pues aparte de aportar flexibilidad al sistema, suministran información geométrica y dinámica del entorno en la cual se mueve el robot, permitiendo conocer tanto los objetos presentes en la escena como su posición, orientación y velocidad con elevada precisión. La utilización de un sistema de visión en la realización de una tarea por parte de un robot, tiene la denominación genérica de Control Visual (Visual Servoing). Para obtener las adecuadas prestaciones en dichos entornos es necesario que los robots aúnen altas características dinámicas, una elevada versatilidad, un riguroso modelado cinemática y dinámico, y un eficiente control. La opción propuesta en el presente proyecto es la utilización de robots paralelos, que aportan una alta rigidez estructural, una elevada precisión, y sobre todo las mejores prestaciones dinámicos entre los sistemas robotizados. El reducido espacio de trabajo y las singularidades que presenta, así como las posibles colisiones motivadas por sus elementos internos constituyen sus principales limitaciones. El presente proyecto parte de una estructura robótica denominada RoboTenis, construida por el grupo de investigación proponente en anteriores proyectos, y constituida por un robot paralelo Delta de tres grados de libertad traslacionales y con una estructura de control totalmente abierta con dos bucles, uno articular y otro visual. El objetivo global del proyecto es aumentar las prestaciones de los robots paralelos en entornos dinámicos, con dos líneas innovadoras: -Se propone el diseño de un nuevo mecanismo paralelo re-configurable que por medio de articulaciones semiactuadas (bloqueables) consiga un cambio en la estructura del mencionando robot, de esta forma se busca incrementar el número de grados de libertad en tres GDL rotacionales. -Se propone el diseño e implementación de nuevas estrategias de control visual que incorporando un modelo dinámico más detallado, así como los retrasos y las saturaciones existentes en el sistema, logren un mejor desempeño de los objetivos de control propuestos. Entre dichas estrategias cabe destacar el control basado en pasividad y los sistemas de control conmutados También se propone la utilización de nuevas características visuales que permitan el control del sistema en entornos no estructurados. | |
|
International
|
No |
|
Project type
|
Proyectos y convenios en convocatorias públicas competitivas |
|
Company
|
Ministerio de Ciencia e Innovación |
|
Entity Nationality
|
ESPAÑA |
|
Entity size
|
Desconocido |
|
Granting date
|
08/07/2010 |