Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
UAS See-and-Avoid using two different approaches of Fuzzy Control
Año:2012
Áreas de investigación
  • Control difuso
Datos
Descripción
The Cross-Entropy (CE) is an efficient method for the estimation of rare-event probabilities and combinatorial optimization. In this work is presented a novel approach of the CE for optimization of a Soft-Computing controller. A Fuzzy controller was design to command an unmanned aerial system (UAS) for avoiding collision task. The only sensor used to accomplish this task was a forward camera. The CE is used to reach a near-optimal controller by modify the scaling factors of the controller inputs. The optimization was realized using the ROS-Gazebo simulation system. To evaluate the optimization a big amount of tests were done with a real quadcopter.
Internacional
Si
Nombre congreso
International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS'12)
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
Philadelphia, PA, USA,
Revisores
Si
ISBN o ISSN
CDP08UPM
DOI
Fecha inicio congreso
12/06/2012
Fecha fin congreso
15/06/2012
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Título de las actas
Proceedings on International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS'12)
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Miguel Ángel Olivares Mendez (UPM)
  • Autor: Pascual Campoy Cervera (UPM)
  • Autor: Ignacio Mellado Bataller (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Computer Vision
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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