Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
Colibri: Vision-Guided Helicopter for Surveillance and Visual Inspection
Año:2007
Áreas de investigación
  • Automática
Datos
Descripción
We present a system to estimate the altitude and motion of an aerial vehicle using a stereo visual system. The algorithm has been designed and tested in two stages using 2 different platform. The two main functionalities are height estimation and visual odometry. These functionalities were validated on a PionnerAT2 ground robot and an autonomous helicopter. The system detect and track salient points in the scene. Depth to the plane containing the features is calculated matching features between left and right images then using the disparity principle. Motion is recovered tracking pixels from one frame to the next finding its visual displacement and resolving camera rotation and translation by a least- square method. We present results from different experimental trials on the two platforms giving examples of the trajectory calculated by the system.
Internacional
Si
Nombre congreso
ICRA07 IEEE International Conference on Robotics and Automation
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
Roma; Italy
Revisores
Si
ISBN o ISSN
1-4244-0602-1/07
DOI
Fecha inicio congreso
10/04/2007
Fecha fin congreso
13/04/2007
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Título de las actas
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Participante: Patrik Doherty (Linköping University - Swdeen)
  • Autor: Luis Mejías . (UPM)
  • Participante: Ivan Fernando Mondragón Bernal
  • Autor: Pascual Campoy Cervera (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Visión por computador
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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