Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
Stereo Visual System for Autonomous Air Vehicle Navigation
Año:2007
Áreas de investigación
  • Automática
Datos
Descripción
We present a system to estimate the altitude and motion of an aerial vehicle using a stereo visual system. The system has been initially tested on a ground robot and the novelty lays on its application and robustness validation in an UAV, where vibrations and rapid environmental changes take place. The two main functionalities are height estimation and visual odometry. The system first detects and tracks salient points in the scene. Depth to the plane containing the features is calculated matching features between left and right images then using the disparity principle. Motion is recovered tracking pixels from one frame to the next one finding its visual displacement and resolving camera rotation and translation by a least-square method. We present results from different experimental trials on the two platforms comparing and discussing the results regarding the tra jectories calculated by the visual odometry and the onboard helicopter state estimation.
Internacional
Si
Nombre congreso
IAV 2007 6th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
Tolouse; France
Revisores
Si
ISBN o ISSN
DOI
Fecha inicio congreso
03/05/2007
Fecha fin congreso
05/05/2007
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Título de las actas
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Participante: Patrik Doherty (Linköping University - Swdeen)
  • Autor: Pascual Campoy Cervera (UPM)
  • Autor: Luis Mejías . (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Visión por computador
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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