Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
Visual Quadrotor Swarm for IMAV 2013 Indoor Competition
Año:2013
Áreas de investigación
  • Visión por computador
Datos
Descripción
This paper presents a whole swarm system for low-cost visual navigation, developed to par- ticipate in the 2013 IMAV Indoor Flight Competition. The quadrotor platform employed is the Parrot ARDrone 2.0. ArUco Codes [2] are used to sense and map the obstacles and to improve the pose estimation based on the IMU data and optical ow by means of an Extended Kalman Filter localization and mapping method. A free-collision trajectory for each drone is generated by using a combination of well-known trajectory planning algorithms: probabilistic road maps, the potential ?eld map algorithm and the A-Star algorithm. The control loop of each drone of the swarm is closed by a robust mid-level controller. A very modular design for integration within the Robot Operating System (ROS) [13] is proposed.
Internacional
No
Nombre congreso
2013 International Micro Aerial Vehicle Conference and Flight Competition (IMAV 2013)
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
Toulouse (France)
Revisores
Si
ISBN o ISSN
000-0-0000-0000-0
DOI
Fecha inicio congreso
17/09/2013
Fecha fin congreso
20/09/2013
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10
Título de las actas
Visual Quadrotor Swarm for IMAV 2013 Indoor Competition
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Jose Luis Sanchez Lopez (UPM)
  • Autor: Jesus Pestana Puerta (UPM)
  • Autor: Paloma De La Puente (Vienna University of Technology)
  • Autor: Pascual Campoy Cervera (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Computer Vision
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
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