Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Artículos en revistas:
Cross-Entropy Optimization for Scaling Factors of a Fuzzy Controller: A See-and-Avoid Approach for Unmanned Aerial Systems
Año:2013
Áreas de investigación
  • Visión por computador
Datos
Descripción
The Cross-Entropy (CE) is an efficient method for the estimation of rare-event probabilities and combinatorial optimization. This work presents a novel approach of the CE for optimization of a Soft-Computing controller. A Fuzzy controller was designed to command an unmanned aerial system (UAS) for avoiding collision task. The only sensor used to accomplish this task was a forward camera. The CE is used to reach a near-optimal controller by modifying the scaling factors of the controller inputs. The optimization was realized using the ROS-Gazebo simulation system. In order to evaluate the optimization a big amount of tests were carried out with a real quadcopter.
Internacional
Si
JCR del ISI
Si
Título de la revista
JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS
ISSN
0921-0296
Factor de impacto JCR
0,829
Información de impacto
Volumen
69
DOI
10.1007/s10846-012-9791-5
Número de revista
1-4
Desde la página
189
Hasta la página
205
Mes
SIN MES
Ranking
0
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Miguel Ángel Olivares Mendez (UPM)
  • Autor: luis mejias
  • Autor: Pascual Campoy Cervera (UPM)
  • Autor: Ignacio Mellado Bataller (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Computer Vision
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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