Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Tesis:
Diseño, Construcción y Control de un Robot Doméstico para Asistencia y Entrenamiento de la Movilidad.
Año:2013
Áreas de investigación
  • Ingeniería eléctrica, electrónica y automática
Datos
Descripción
Esta tesis presenta el diseño conceptual, el análisis y la planicación de movimientos de un robot de asistencia domestica. El objetivo de este robot es ayudar a personas con problemas de movilidad, las cuales les impiden tener una vida independiente. Se realiza una investigación para identícar las principales necesida- des de ayuda técnica y una revisión del estado del arte de robots de asistencia y rehabilitación. Esta información es empleada durante el proceso del diseño conceptual para establecer los objetivos del diseño identicar y las soluciones previamente propuestas. Posteriormente, se presenta la propuesta de un robot asistente para la marcha y el levantado de la posición de sentado, cuyo diseño permite al usuario realizar sus actividades de la vida diaria. Para evaluar diversos aspectos del concepto se desarrolló un prototipo a escala. Este prototipo fue útil para establecer la arquitectura de control del robot y probar el principio de funcionamiento de diversos elementos del concepto. Se propone la manera de controlar la ejecución de tareas y de nave- gación del robot, se simula y se analiza a trav¿es de las redes de Petri, se implementa y se prueba en el prototipo a escala. Se desarrollo el modelado dinámico y cinemático del robot. Se propone una relación entre la cinemática del movimiento de levantado normal de una persona y la cinemática del robot para generar las trayectorias a ejecutar por los actuadores. Mediante una herramienta de simulación se realizo un estudio de las fuerzas internas que se llevan a cabo en el usuario y en el robot durante la tarea de levantado. En este punto, se analizó la capacidad del robot para minimizar la fuerza que se ejerce en las articulaciones en la persona.
Internacional
No
ISBN
Tipo de Tesis
Doctoral
Calificación
Aprobado
Fecha
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Isela Guadalupe Carrera Calderon (UPM)
  • Director: Roque Jacinto Saltaren Pazmiño (UPM)
  • Director: Rafael Aracil Santonja (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Robots y máquinas inteligentes
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
S2i 2021 Observatorio de investigación @ UPM con la colaboración del Consejo Social UPM
Cofinanciación del MINECO en el marco del Programa INNCIDE 2011 (OTR-2011-0236)
Cofinanciación del MINECO en el marco del Programa INNPACTO (IPT-020000-2010-22)