Memorias de investigación
Conferencias:
Grasp Mapping Between a 3-Finger Haptic Device and a Robotic Hand
Año:2014
Áreas de investigación
  • Robótica
Datos
Descripción
This paper presents the implementation of a robust grasp mapping between a 3-finger haptic device (master) and a robotic hand (slave). Mapping is based on a grasp equivalence defined considering the manipulation capabilities of the master and slave devices. The metrics that translate the human hand gesture to the robotic hand workspace are obtained through an analytical user study. This allows a natural control of the robotic hand. The grasp mapping is accomplished defining 4 control modes that encapsulate all the grasps gestures considered.
Internacional
Si
ISSN o ISBN
978-3-662-44192-3
Entidad relacionada
Nacionalidad Entidad
Sin nacionalidad
Lugar del congreso
Versailles, France
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Francisco Alejandro Suarez Ruiz UPM
  • Autor: Ignacio Galiana Bujanda UPM
  • Autor: Manuel Ferre Perez UPM
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Robots y máquinas inteligentes
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial