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Descripción
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| En esta tesis se presenta el desarrollo de un esquema de cooperacion entre vehiculos terrestres (UGV) y aereos (UAV) no tripulados, que sirve de base para conformar dos flotas de robots autonomos (denominadas FRACTAL y RoMA). Con el n de comprobar, en diferentes escenarios y con diferente tareas, la validez de las estrategias de coordinacion y cooperacion propuestas en la tesis se utilizan los robots de la flota FRACTAL, que sirven como plataforma de prueba para tareas como el uso de vehiculos aereos y terrestres para apoyar labores de busqueda y rescate en zonas de emergencia y la cooperacion de una fota de robots para labores agrícolas. Se demuestra ademas, que el uso de la tecnica de control no lineal conocida como Control por Modos Deslizantes puede ser aplicada no solo para conseguir la navegacion autonoma individual de un robot aereo o terrestre, sino tambien en tareas que requieren la navegacion coordinada y sin colisiones de varios robos en un ambiente compartido. Para esto, se conceptualiza teoricamente el uso de la tecnica de Control por Modos Deslizantes como estrategia de coordinacion entre robots, extendiendo su aplicacion a robots no-holonmicos en R2 y a robots aereos en el espacio tridimensional. Despues de dicha contextualizacion teorica, se analizan las condiciones necesarias para determinar la estabilidad del sistema multi-robot controlado y, finalmente, se comprueban las caractersticas de estabilidad y robustez ofrecidas por esta tecnica de control. Tales comprobaciones se hacen simulando la navegacion segura y efciente de un grupo de UGVs para la deteccion de posibles riesgos ambientales, aprovechando la informacion aportada por un UAV. Para estas simulaciones se utilizanlos modelos matematicos de robots de la ota RoMA. Estas tareas coordinadas entre los robots se hacen posibles gracias a la efectividad, estabilidad y robustez de las estrategias de control que se desarrollan como nucleo fundamental de este trabajo de investigacion | |
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Internacional
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No |
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ISBN
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Tipo de Tesis
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Doctoral |
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Calificación
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Sobresaliente cum laude |
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Fecha
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16/12/2015 |