Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Artículos en revistas:
Performance evaluation of spherical parallel platforms for humanoid robots
Año:2007
Áreas de investigación
  • Automática
Datos
Descripción
Abstract: This paper presents a simple methodology for the quantitative and qualitative analysis of the performance of spherical parallel platforms. The quaternion formulation is used to represent the possible rotations, showing the workspace as a three-dimensional (3-D) solid object. The singularities of the platform intersect graphically with its workspace, allowing a graphical study of the mechanism kinematics. The performance criterion considered here has been the local dexterity of the manipulator. This methodology has been used to study and analyze three known orientation parallel platforms: 3-RRR, 3-UPU-wrist, and 2-UPS-1-RU. The objective of this study is to analyze the ability of these platforms to be utilized as mechanisms for the neck and shoulders of humanoid robots. Finally, the forces on actuators in some typical motions for neck and shoulder are plotted.
Internacional
Si
JCR del ISI
Si
Título de la revista
ROBOTICA
ISSN
0263-5747
Factor de impacto JCR
0,41
Información de impacto
Volumen
25
DOI
Número de revista
3
Desde la página
257
Hasta la página
267
Mes
MAYO
Ranking
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Participante: Jose Maria Azorín (Universidad Miguel Hrenández)
  • Autor: Eugenio Yime . (UPM)
  • Autor: Rafael Aracil Santonja (UPM)
  • Participante: Jose Maria Sabater (Universidad Miguel Hrenández)
  • Autor: Roque Jacinto Saltaren Pazmiño (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Robots y máquinas inteligentes
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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