Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
A Real-time Supervised Learning Approach for Sky Segmentation Onboard Unmanned Aerial Vehicles
Año:2016
Áreas de investigación
  • Robots aéreos,
  • Reconocimiento de patrones,
  • Visión por computador
Datos
Descripción
Vision-based sky segmentation and horizon line detection can be extremely useful to perform important tasks onboard Unmanned Aerial Vehicles (UAVs), such as pose estimation and collision avoidance. Most of the existing vision-based solutions use traditional image processing methods to identify the horizon line. This results in good overall accuracy and fast computation times. However, difficult environmental conditions such as a foggy or cloudy skies hinder correct sky segmentation. This paper proposes a solution for sky segmentation in RGB images using a supervised Machine Learning approach by first splitting the image into fixed-size patches, extracting and classifying color descriptors for each patch and performing a final post-processing stage to improve segmentation quality. A method for automatic horizon line detection is also proposed. The performance of our approach was evaluated on flight images captured onboard UAVs, achieving performance accuracies above 93% at real-time frame rates.
Internacional
Si
Nombre congreso
International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), 2016
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
Arlington, VA USA
Revisores
Si
ISBN o ISSN
978-1-4673-9334-8
DOI
10.1109/ICUAS.2016.7502586
Fecha inicio congreso
07/06/2016
Fecha fin congreso
10/06/2016
Desde la página
8
Hasta la página
14
Título de las actas
A Real-time Supervised Learning Approach for Sky Segmentation Onboard Unmanned Aerial Vehicles
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Adrián Carrió Fernández (UPM)
  • Autor: Carlos Sampedro Perez (UPM)
  • Autor: Fu Changhong . (UPM)
  • Autor: Pascual Campoy Cervera (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Visión por Computador y Robótica Aérea
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
S2i 2021 Observatorio de investigación @ UPM con la colaboración del Consejo Social UPM
Cofinanciación del MINECO en el marco del Programa INNCIDE 2011 (OTR-2011-0236)
Cofinanciación del MINECO en el marco del Programa INNPACTO (IPT-020000-2010-22)