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Descripción
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| El objetivo global de esta tesis, es desarrollar un sistema capaz de realizar una tarea de alto nivel en el contexto de seguridad: la detección, seguimiento e interceptación de una persona mientras se mueve en infraestructura crítica. Dicho sistema debe ser diseñado de modo que se facilite su despliegue en robots reales así como su prueba en escenarios similares a los reales. Para alcanzar este objetivo, se ha divido el sistema en varios módulos, a saber: detección, seguimiento, predicción de la trayectoria, planificación para interceptación y navegación autónoma. Este diseño modular permite desarrollar y probar los módulos en paralelo, y también utilizarlos en combinación con algoritmos externos o incluso aplicarlos a entornos diferentes al de esta tesis. Por otra parte, con el fin de facilitar este proceso de integración de las tareas y la experimentación real, se han desarrollado también arquitecturas de software y comunicaciones. El sistema ha sido probado y caracterizado en escenarios de simulación, pero también se ha probado en tres escenarios reales, con diferentes tamaños y distribuciones de obstáculos. Por lo tanto se ha demostrado la correcta integración de todos los sub-módulos desarrollados en esta tesis, así como las capacidades de la detección, seguimiento y sistema de interceptación en su conjunto. | |
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Internacional
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Si |
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ISBN
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Tipo de Tesis
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Doctoral |
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Calificación
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Sobresaliente |
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Fecha
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23/11/2016 |