Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Artículos en revistas:
Tracking of unicycle robots using event-based MPC with adaptive prediction horizon
Año:2019
Áreas de investigación
  • Automática
Datos
Descripción
In this article, we propose two event-based model predictive control (MPC) schemes with adaptive prediction horizon for tracking of unicycle robots with additive disturbances. The schemes are able to reduce the computational burden from two aspects: reducing the frequency of solving the optimization control problem (OCP) to relieve the computational load and decreasing the prediction horizon to decline the computational complexity. Event-triggering and self-triggering mechanisms are developed to activate the OCP solver aperiodically, and a prediction horizon update strategy is presented to decrease the dimension of the OCP in each step. The proposed schemes are tested on a networked platform to show their efficiency.
Internacional
Si
JCR del ISI
Si
Título de la revista
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics
ISSN
1083-4435
Factor de impacto JCR
Información de impacto
Volumen
DOI
10.1109/TMECH.2019.2962099
Número de revista
Desde la página
739
Hasta la página
749
Mes
DICIEMBRE
Ranking
: Automation & Control Systems Q1 Engineering Electrical & Electronic Q1
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Pascual Campoy Cervera (UPM)
  • Autor: Z. SUN
  • Autor: Y. Xia
  • Autor: L. Dai
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Visión por Computador y Robótica Aérea
  • Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
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