Memorias de investigación
Artículos en revistas:
Dynamic walking of a Legged Robot in Underwater Environments
Año:2019
Áreas de investigación
  • Ciencias de la computación y tecnología informática,
  • Diseño de robots,
  • Arquitecturas de control de robots,
  • Dispositivos sensores
Datos
Descripción
In this research, the dynamic walking of a legged robot in underwater environments is proposed. For this goal, the underwater zero moment point (Uzmp) is proposed in order to generate the trajectory of the centre of the mass of the robot. Also, the underwater zero moment point auxiliary (Uzmp aux.) is employed to stabilize the balance of the robot before it undergoes any external perturbations. The concept demonstration of a legged robot with hydraulic actuators is developed. Moreover, the control that was used is described and the hydrodynamic variables of the robot are determined. The results demonstrate the validity of the concepts that are proposed in this article, and the dynamic walking of the legged robot in an underwater environment is successfully demonstrated.
Internacional
Si
JCR del ISI
Si
Título de la revista
Sensors
ISSN
1424-8220
Factor de impacto JCR
Información de impacto
Volumen
DOI
Número de revista
Desde la página
3588
Hasta la página
3596
Mes
AGOSTO
Ranking
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Robots y máquinas inteligentes
  • Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial