Descripción
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El presente artículo describe un estudio comparativo entre el comportamiento del Jacobiano calculado de forma analítica y el estimado, incorporando la geome-tría epipolar, cuando se utiliza un sistema con dos cá-maras. La arquitectura de control utilizada es Control Visual Basado en Imagen controlándose un sistema articular de tres g.d.l. utilizando dos cámaras en confi-guración cámara fija. Se realizaron pruebas tanto en caso estático como en caso dinámico, las cuales mos-traron que el método de estimación del Jacobiano que utiliza las propiedades de la geometría epipolar es tan bueno y robusto frente al ruido como el Jacobiano ana-lítico. Esto es considerado como una ventaja, puesto que el Jacobiano estimado no necesita un laborioso trabajo previo como el analítico. | |
Internacional
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No |
Nombre congreso
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XXIX Jornadas de Automática |
Tipo de participación
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960 |
Lugar del congreso
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Tarragona, España |
Revisores
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Si |
ISBN o ISSN
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978-84-691-6883-7 |
DOI
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Fecha inicio congreso
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03/09/2008 |
Fecha fin congreso
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05/09/2008 |
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Título de las actas
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Proceedings del Congreso |