Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
Jacobiano de la Imagen para un Par Estereoscópico de Cámaras: Comparativa entre el Analítico y el Estimado Incorporando la Geometría Epipolar
Año:2008
Áreas de investigación
  • Automática
Datos
Descripción
El presente artículo describe un estudio comparativo entre el comportamiento del Jacobiano calculado de forma analítica y el estimado, incorporando la geome-tría epipolar, cuando se utiliza un sistema con dos cá-maras. La arquitectura de control utilizada es Control Visual Basado en Imagen controlándose un sistema articular de tres g.d.l. utilizando dos cámaras en confi-guración cámara fija. Se realizaron pruebas tanto en caso estático como en caso dinámico, las cuales mos-traron que el método de estimación del Jacobiano que utiliza las propiedades de la geometría epipolar es tan bueno y robusto frente al ruido como el Jacobiano ana-lítico. Esto es considerado como una ventaja, puesto que el Jacobiano estimado no necesita un laborioso trabajo previo como el analítico.
Internacional
No
Nombre congreso
XXIX Jornadas de Automática
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
Tarragona, España
Revisores
Si
ISBN o ISSN
978-84-691-6883-7
DOI
Fecha inicio congreso
03/09/2008
Fecha fin congreso
05/09/2008
Desde la página
1
Hasta la página
8
Título de las actas
Proceedings del Congreso
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Alberto Traslosheros Michel (UPM)
  • Autor: Jose Maria Sebastian Zuñiga (UPM)
  • Autor: Pablo Pari Pinto (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Visión por computador
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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