Memorias de investigación
Communications at congresses:
Jacobiano de la Imagen para un Par Estereoscópico de Cámaras: Comparativa entre el Analítico y el Estimado Incorporando la Geometría Epipolar
Year:2008
Research Areas
  • Automatic
Information
Abstract
El presente artículo describe un estudio comparativo entre el comportamiento del Jacobiano calculado de forma analítica y el estimado, incorporando la geome-tría epipolar, cuando se utiliza un sistema con dos cá-maras. La arquitectura de control utilizada es Control Visual Basado en Imagen controlándose un sistema articular de tres g.d.l. utilizando dos cámaras en confi-guración cámara fija. Se realizaron pruebas tanto en caso estático como en caso dinámico, las cuales mos-traron que el método de estimación del Jacobiano que utiliza las propiedades de la geometría epipolar es tan bueno y robusto frente al ruido como el Jacobiano ana-lítico. Esto es considerado como una ventaja, puesto que el Jacobiano estimado no necesita un laborioso trabajo previo como el analítico.
International
No
Congress
XXIX Jornadas de Automática
960
Place
Tarragona, España
Reviewers
Si
ISBN/ISSN
978-84-691-6883-7
Start Date
03/09/2008
End Date
05/09/2008
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1
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8
Proceedings del Congreso
Participants
Research Group, Departaments and Institutes related
  • Creador: Grupo de Investigación: Visión por computador
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial