Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
Estudio comparativo de planificadores de trayectorias en servo control visual
Año:2008
Áreas de investigación
  • Automática
Datos
Descripción
Durante la implementación y desarrollo de algoritmos de servo control visual a menudo se considera la planificación de trayectorias principalmente en dos esquemas: cuando el control se basa en el espacio de la imagen o cuando se trata de trayectorias punto a punto del robot. En el presente artículo se plantea la planificación de trayectorias para tareas de seguimiento, utilizando una arquitectura de control servo visual basado en posición bajo la concepción de mirar y mover dinámico. En esta arquitectura el lazo visual es más lento que el control articular. Por esta razón se propone suavizar los estados intermedios del lazo articular por medio de un planificador específicamente diseñado para tareas de seguimiento. En el planificador de trayectorias propuesto se toman en cuenta las máximas prestaciones del robot y sus elementos así como garantizar la suavidad durante el seguimiento. Se realiza una comparativa con un planificador del tipo polinómico que asegura también prestaciones deseadas. El problema que aquí se plantea se desarrolla y experimenta en un sistema de pruebas especialmente diseñado para realizar pruebas e implementaciones de estrategias y algoritmos de control visual y articular. Este sistema de pruebas está principalmente compuesto por un robot paralelo de 3 GDL y un sistema de visión
Internacional
No
Nombre congreso
XXIX Jornadas de Automática
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
Tarragona, España
Revisores
Si
ISBN o ISSN
978-84-691-6883-7
DOI
Fecha inicio congreso
03/09/2008
Fecha fin congreso
05/09/2008
Desde la página
1
Hasta la página
7
Título de las actas
Proceedings del Congreso
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Alberto Traslosheros Michel (UPM)
  • Autor: Pablo Pari Pinto (UPM)
  • Autor: Jose Maria Sebastian Zuñiga (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Visión por computador
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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