Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Artículos en revistas:
Extending the Limits of Feature-Based SLAM With B-Splines
Año:2009
Áreas de investigación
  • Automática
Datos
Descripción
This paper describes a simultaneous localization and mapping (SLAM) algorithm for use in unstructured environments that is effective regardless of the geometric complexity of the environment. Features are described using B-splines as modeling tool, and the set of control points defining their shape is used to form a complete and compact description of the environment, thus making it feasible to use an extended Kalman-filter (EKF) based SLAM algorithm. This method is the first known EKF-SLAM implementation capable of describing general free-form features in a parametric manner. Efficient strategies for computing the relevant Jacobians, perform data association, initialization, and map enlargement are presented. The algorithms are evaluated for accuracy and consistency using computer simulations, and for effectiveness using experimental data gathered from different real environments.
Internacional
Si
JCR del ISI
Si
Título de la revista
IEEE Transactions on Robotics
ISSN
1552-3098
Factor de impacto JCR
2,656
Información de impacto
Volumen
25
DOI
Número de revista
2
Desde la página
235
Hasta la página
366
Mes
ABRIL
Ranking
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Participante: Luis Pedraza (UC3M)
  • Autor: Fernando Matia Espada (UPM)
  • Autor: Diego Rodriguez-Losada Gonzalez (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Control Inteligente
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Departamento: Electrónica, Automática e Informática Industrial
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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