Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
Adaptive Extended Kalman Filtering for Mobile Robot Localization
Año:2009
Áreas de investigación
  • Automática
Datos
Descripción
A primary task for any mobile robot is to localize itself accurately from a reference frame system. In order to accomplish this, most of the existing algorithms fuse odometry sensors with laser range finders or sonar sensors. Usually, a common algorithm for data fusion is provided by using an Extended Kalman Filter. Nevertheless, an important drawback of this approach is the common lack of knowledge of odometry and kinematic model error statistics. Typically, the first and second statistic moment of these error models are not only unknown, but also might be time variant. An Adaptive Extended Kalman Filter is proposed for Mobile Robot Localization and the first and second moment of odometry sensors noise estimation.
Internacional
Si
Nombre congreso
40th International Symposium on Robotics (ISR)
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
Barcelona (España)
Revisores
Si
ISBN o ISSN
978-84-920933-8-0
DOI
Fecha inicio congreso
10/03/2009
Fecha fin congreso
13/03/2009
Desde la página
259
Hasta la página
264
Título de las actas
Proceedings Book 40th International Symposium on Robotics (ISR)
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Participante: Rony Caballero (Universidad Tecnológica de Panamá)
  • Autor: Fernando Matia Espada (UPM)
  • Autor: Diego Rodriguez-Losada Gonzalez (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Control Inteligente
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Departamento: Electrónica, Automática e Informática Industrial
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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