Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Capítulo de libro:
A Distributed Scalable Approach to Formation Control in Multi-robot Systems
Año:2009
Áreas de investigación
  • Automática
Datos
Descripción
A new algorithm for the control of formations of mobile robots is presented. Formations with a triangular lattice structure are created using distributed control rules, using only local information on each robot. The overall direction of movement of the formation is not pre-established but rather results from local interactions, giving all the robots a common, self-organized heading. Experiments were done to test the algorithm, yielding results in which robots behaved as expected, moving at a reasonable speed and maintaining the desired distances among themselves. Up to seven robots were used in real experiments and up to forty in simulation.
Internacional
No
DOI
Edición del Libro
0
Editorial del Libro
Springer
ISBN
978-3-642-00643-2
Serie
Título del Libro
Distributed Autonomous Robotic Systems 8
Desde página
203
Hasta página
214
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Fernando Matia Espada (UPM)
  • Autor: Iñaki Navarro Oiza (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Control Inteligente
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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