Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Proyecto de I+D+i:
INVESTIGACION EN NAVEGACION VECTORIAL Y CONTROL DE MANIPULACION COOPERATIVA DE ROBOTS PARALELOS ROVS
Año:2009
Áreas de investigación
  • Automática
Datos
Descripción
El objetivo de este proyecto es investigar y desarrollar la utilización de los robots paralelos como robots submarinos que al estar dotados con brazos y patas, además de navegar adquieren la capacidad de manipulación y de desplazamiento por el interior o exterior de construcciones submarinas. Se busca profundizar con esta investigación en las amplias posibilidades tecnológicas que con los robots paralelos, se abren en el ámbito de la robótica submarina. Los robots de cinemática paralela están formados por dos bases o anillos unidos entre si directamente por sus accionamientos de potencia que se convierten a su vez en parte de su estructura mecánica, referencias [1], [2]. Al ensamblar motores propulsores en cada uno de sus dos anillos y al considerar que estos anillos se pueden desplazar y orientar de manera relativa entre si, gracias a sus accionamientos de potencia, emerge un especial comportamiento ideal para un robot submarino, que implica que las fuerzas impulsoras se pueden componer vectorialmente en el espacio, para alcanzar sorprendentes actuaciones de navegación, como por ejemplo cambiar 180º de sentido de navegación sin cambiar la velocidad o incluso aumentándola. Este tipo de navegación además permite conseguir un comportamiento holonómico en el posicionamiento del robot, algo imposible de conseguir con los ROV convencionales (como ha propuesto el investigador proponente en la referencia internacional [12].
Internacional
No
Tipo de proyecto
Proyectos y convenios en convocatorias públicas competitivas
Entidad financiadora
Ministerio de Ciencia e Innovación
Nacionalidad Entidad
Sin nacionalidad
Tamaño de la entidad
Pequeña Empresa (11-50)
Fecha concesión
14/12/2009
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Director: Roque Jacinto Saltaren Pazmiño (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Robots y máquinas inteligentes
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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