|
Abstract
|
|
|---|---|
| Resumen: El robot REMO I es un vehículo submarino operado remotamente (ROV), que tiene como cuerpo principal, una estructura paralela de Stewart ¿ Gough, que le permite variar su geometría para realizar maniobras de navegación con gran flexibilidad con solo modificar la orientación y el desplazamiento de un único impulsor situado en la parte trasera. Como consecuencia, el robot puede describir trayectorias complejas para llegar a lugares de difícil acceso dentro del agua. En este trabajo se presenta una breve descripción mecánica del REMO I, su sistema de instrumentación y control, y las estrategias a utilizar para la arquitectura de control que se emplea en el control de lastrado y la navegación. Copyright © 2009 CEA-IFAC. Palabras Clave: Vehículos submarinos, robots submarinos, estructura paralela, plataformas Stewart ¿ Gough, ROV, AUV. | |
|
International
|
No |
|
JCR
|
No |
|
Title
|
RIAI: Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial |
|
ISBN
|
1697-7920 |
|
Impact factor JCR
|
0 |
|
Impact info
|
|
|
Volume
|
|
|
|
|
|
Journal number
|
0 |
|
From page
|
92 |
|
To page
|
100 |
|
Month
|
JULIO |
|
Ranking
|
|