Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
Visual servoing using fuzzy controllers on an unmanned aerial vehicles
Año:2009
Áreas de investigación
  • Inteligencia artificial
Datos
Descripción
This paper presents an implementation of three Fuzzy Logic controllers working in parallel onboard a UAV, two for a pan-tilt camera platform and the third for control the yaw of the helicopter. This implementation uses a Lucas-Kanade tracker algorithm with a pyramidal optical flow implementation, which gives information to follow statics and moving objects, besides the UAV vibrations and movements. The platform controller is helped by the heading controller, in order to make smooth the big movements to the platform, reducing the risk of lost the warp selection of the object to track. Also, the heading control remove the physic limit of the platform at the yaw axis. Some laboratory and UAV tests are presented in order to show the di fferent behaviors and the good response of the presented controllers.
Internacional
Si
Nombre congreso
EUROFUSE 2009. Workshop on on preference modelling and decision analysis
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
Navarra, Spain
Revisores
Si
ISBN o ISSN
978-84-9769-242-7
DOI
Fecha inicio congreso
16/09/2009
Fecha fin congreso
18/09/2009
Desde la página
117
Hasta la página
122
Título de las actas
EUROFUSE 2009. Workshop on on preference modelling and decision analysis
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Miguel Ángel Olivares Mendez UPM
  • Autor: Pascual Campoy Cervera UPM
  • Autor: Ivan Fernando Mondragon Bernal UPM
  • Autor: Carol Viviana Martinez Luna UPM
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Visión por computador
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial