Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
Robust Adaptive Control of the Stewart-Gough Robot in the Task Space
Año:2010
Áreas de investigación
  • Control
Datos
Descripción
This paper deals with the robust adaptive control of the Stewart-Gough platform based on the task space dynamic equations. These equations were obtained using the virtual work approach, and include all the thirteen bodies presented in the platform, i.e. two bodies per each leg and the upper ring. The performance of the robust adaptive control law is evaluated using a sinusoidal path for position and orientation of the upper ring. Simulation were carried out to show the performance of the controller.
Internacional
Si
Nombre congreso
2010 AMERICAN CONTROL CONFERENCE
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
2010 Baltimore MD
Revisores
Si
ISBN o ISSN
0743-1619
DOI
Fecha inicio congreso
30/06/2010
Fecha fin congreso
02/07/2010
Desde la página
5248
Hasta la página
5253
Título de las actas
Proceedings of the American Control Conference
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Roque Jacinto Saltaren Pazmiño (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Robots y máquinas inteligentes
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
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