Observatorio de I+D+i UPM
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RESEARCHERS
RDI STRUCTURES
RESEARCH ACTIVITIES
INNOVATION
Investigador
Roque Jacinto Saltaren Pazmiño
Researcher Category
TITULAR UNIVERSIDAD
UPM Centre
E.T.S. DE INGENIEROS INDUSTRIALES
Department:
AUTOMÁTICA, INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA E INFORMÁTICA INDUSTRIAL (N)
Research Centre/Institute
CENTRO DE AUTOMAT. Y ROBOTICA (CAR)
Knowledge Area
INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA
Research Group:
Robots y máquinas inteligentes
Email
roquejacinto.saltaren
upm.es
Phone
910676915
Research Reports
Proyectos de I+D+i y generación de recursos
45 Proyectos de I+D+i
1: (2007)
análisis y especificación cinemática y dinámica de plataformas paralelas de tres a seis grados de libertad"
2: (2007)
IMMERSENCE: Multimodal immersion into interactive virtual environments
3: (2007)
RoboCity2030-CM: Robots de servicios para la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos en áreas metropolitanas.
4: (2007)
SMART: Sistemas Modulares Autoconfigurables Teleoperados MEC, 2006- 2009
5: (2008)
DISEÑO Y DESARROLLO DE UN PROTOTIPO DE BRAZO POSICIONADOR DE SEIS GRADOS DE LIBERTAD PARA INSERCIÓN D EINSTRUMENTOS QUIRÚRGICOS.
6: (2008)
Proyecto AECID-ARROPAR 2008
7: (2008)
ROBOCITY 2030:Robots de servicios para la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos en areas metropolitanas
8: (2008)
SCOT
9: (2008)
SMART: Sistemas Modulares Autoconfigurables Teleoperados
10: (2009)
ARROPAR: DESARROLLO DE ORTESIS Y PROTESIS PARA PERSONAS DISCAPACITADAS BASADAS EN PLATAFORMAS PARALELAS ACTIVAS
11: (2009)
DISEÑO Y DESARROLLO DE UN PROTOTIPO DE BRAZO POSICIONADOR DE SEIS GRADOS DE LIBERTAD PARA INSERCIÓN D EINSTRUMENTOS QUIRÚRGICOS.
12: (2009)
IMMERSIVE MULTI MODAL INTERACTIVE PRESENCE IMMERSENCE. CONTRATC N. 027141
13: (2009)
INVESTIGACION EN NAVEGACION VECTORIAL Y CONTROL DE MANIPULACION COOPERATIVA DE ROBOTS PARALELOS ROVS
14: (2009)
ROBOTS DE SERVICIOS PARA LA MEJORA DE ...
15: (2009)
SISTEMAS MODULARES AUTOFIGURABLES ROBOTIZADOS TELEOPERADOS
16: (2010)
AROPAR (ROBOTS ASISTENTES):DESARROLLO DE ORTESIS Y PROTESIS PARA PERSONAS DISCAPACITADAS BASADAS EN PLATAFORMAS PARALELAS ACTIVAS.
17: (2010)
ARROPAR: DESARROLLO DE ORTESIS Y PROTESIS PARA PERSONAS DISCAPACITADAS BASADAS EN PLATAFORMAS PARALELAS ACTIVAS
18: (2010)
DESARROLLAR EL MODELADO, SIMULACIÓN, ANÁLISIS Y ESPECIFICACIÓN CINEMÁTICA Y DINÁMICA DE PALTAFORMAS PARALELAS DE TRES A SEIS GRADOS DE LIBERTAD PARA SER EMBARCAD
19: (2010)
DISEÑO Y DESARROLLO DE UN PROTOTIPO DE BRAZO POSICIONADOR DE SEIS GRADOS DE LIBERTAD PARA INSERCIÓN D EINSTRUMENTOS QUIRÚRGICOS.
20: (2010)
INVESTIGACION EN NAVEGACION VECTORIAL Y CONTROL DE MANIPULACIOON COOPERATIVA DE ROBOTS PARALELOS ROVS
21: (2010)
REALIZACION DEL DESARROLLO DE UN SISTEMA ROBOTIZADO SCOT DE HOMOLOGACION DE TECNOLOGIAS DE MARCA DE AGUA PARA TELEFONOS MOVILES
22: (2010)
ROBOCITY2030-II-CM: programa robots de servicios para la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos en áreas metropolitanas-fase II
23: (2011)
DESARROLLO DE UN MINI-ROBOT PARALELO PARA CIRUGÍA MÍNIMAMENTE INVASIVA
24: (2011)
INVESTIGACION EN NAVEGACION VECTORIAL Y CONTROL DE MANIPULACIOON COOPERATIVA DE ROBOTS PARALELOS ROVS
25: (2011)
OPENSURG: Docencia e investigación en robótica médica utilizando recursos software de código abierto
26: (2011)
ROBASIST: ROBOT PARA LA SISTENCIA DE PERSONAS
27: (2011)
ROBOCITY2030-II-CM
28: (2011)
SISTEMA ROBOTIZADO DE FABRICACIÓN DE DOVELAS PARA TUNELES: RODOV
29: (2012)
INVESTIGACION EN NAVEGACION VECTORIAL Y CONTROL DE MANIPULACIOON COOPERATIVA DE ROBOTS PARALELOS ROVS
30: (2012)
ROBOCITY2030-II-CM: programa robots de servicios para la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos en áreas metropolitanas-fase II
31: (2012)
SISTEMA ROBOTIZADO DE FABRICACIÓN DE DOVELAS PARA TUNELES: RODOV
32: (2013)
INVESTIGACION EN NAVEGACION VECTORIAL Y CONTROL DE MANIPULACIOON COOPERATIVA DE ROBOTS PARALELOS ROVS
33: (2013)
SISTEMA ROBOTIZADO DE FABRICACIÓN DE DOVELAS PARA TUNELES: RODOV
34: (2014)
DESARROLLO PRÁCTICO Y EXPERIMENTAL DE UN MODELO DE CONTROL BASADO EN COMPORTAMIENTOS INNATOS APLICADO A ROBOTS
35: (2015)
RobCABLE: Robot Actuado por Cables para investigar y desarrollar el control cinemático y dinámico de sistema robotizados en baja gravedad: Aplicación a robots humanoides submarinos
36: (2015)
ROBÓTICA APLICADA A LA MEJORA DE LA CALIDAD DE VIDA DE LOS CIUDADANOS (FASE III) (ROBOCITY2030-III)
37: (2015)
soulBOT: Desarrollo práctico y experimental de un modelo de control basado en comportamientos innatos aplicado a robots
38: (2016)
AUTOMAR. AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA EN LAS INDUSTRIAS MARÍTIMAS Y OCEÁNICAS
39: (2016)
ROBÓTICA. Robótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos.
40: (2017)
DESARROLLO PRÁCTICO Y EXPERIMENTAL DE UN MODELO DE CONTROL BASADO EN COMPORTAMIENTOS INNATOS APLICADO A ROBOTS
41: (2017)
MASTERPLAN FOR OPS IN SPANISH PORTS
42: (2017)
ROBÓTICA. Robótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos.
43: (2018)
MASTERPLAN FOR OPS IN SPANISH PORTS
44: (2018)
ROBOT ACTUADO POR CABLES PARA INVESTIGAR Y DESARROLLAR EL CONTROL CINEMÁTICO Y DINÁMICO DE SISTEMA ROBOTIZADOS EN BAJA GRAVEDAD: APLICACIÓN A ROBOTS HUMANOIDES SUBMARINOS
45: (2018)
ROBÓTICA. Robótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos.
Formación de Investigadores y Movilidad
12 Tesis Doctorales
1: (2008)
Modelado Matemático y Control Vectorial de Robots Submarinos de Geometría Variable
2: (2009)
Control bilateral por convergencia de estados para sistemas teleoperados con robots de cinemática diferente
3: (2010)
Espacio de Trabajo y Singularidades en Robots Paralelos: Desarrollo, Análisis y Aplicación al Robot Trepa.
4: (2012)
DISEÑO Y DESARROLLO DE UN ROBOT DE INPECCIÓN DE TUBERIAS
5: (2013)
Diseño, Construcción y Control de un Robot Doméstico para Asistencia y Entrenamiento de la Movilidad.
6: (2013)
Modelado, Control y Diseño de Robots Submarinos de Estructura Paralela con Impulsores Vectorizados.
7: (2015)
Metodología de Diseño y Análisis de Sistemas Teleoperados Considerando Dinámica No Lineal
8: (2016)
Advanced Control Strategies for a 6 DoF Hydraulic Parallel Robot Based on the Dynamic Model
9: (2016)
CONTRIBUCIÓN AL ANÁLISIS CINEMÁTICO Y DINÁMICO DE MANIPULADORES PARALELOS
10: (2016)
Design and Control of a Transformable Anthropoid Robot for Underwater Works
11: (2017)
Contribución al diseño de robots exoesqueléticos de rehabilitación
12: (2018)
Modelado músculo-esquelético del miembro superior y desarrollo del sistema de control de un dispositivo de rehabilitación de hombro
Difusión de Resultados de Investigación
67 Artículos en revistas
1: (2007)
A climbing parallel robot
2: (2007)
Exploring Deep Sea by Teleoperated Robot
3: (2007)
Modelado, Identificación y Control de Actuadores Lineales Electroneumáticos. Aplicación en Plataforma de Dos Grados de Libertad
4: (2007)
Performance evaluation of spherical parallel platforms for humanoid robots
5: (2007)
Teleoperated parallel climbing robots in nuclear installations
6: (2007)
Visual Control of robots with changes of visibility in image features
7: (2009)
Concepción, Desarrollo y Avances en el Control de Navegación de Robots Submarinos Paralelos: el Robot REMO-I
8: (2010)
Development of a Virtual Reality Interface for Smart Multiagent Robotic System
9: (2010)
Hybrid Controller Design for Virtual Environments in Teleoperation
10: (2010)
Kinematics of a robotic 3UPS1S spherical wrist designed for laparoscopic applications
11: (2011)
Experiences and results from designing and developing a 6 DoF underwater parallel robot
12: (2011)
Experiences in the development of a teleoperated parallel robot for aerial line maintenance
13: (2011)
OPTIMAL ANALYSIS OF A TELEOPERATED SYSTEM WITH AN ADAPTATIVE CONTROLLER
14: (2011)
ROAD: Domestic Assistant and Rehabilitation Robot
15: (2011)
ROAD: domestic assistant and rehabilitation robot
16: (2011)
Robot based on task-space dynamical model
17: (2012)
Design and modeling of the multi-agent robotic system: SMART
18: (2012)
Design and modeling of the multi-agent robotic system: SMART
19: (2012)
Design and modeling of the multi-agent robotic system: SMART
20: (2012)
Development of a Novel Autonomous Robot for Navigation and Inspect in Oil Wells
21: (2012)
Development of a Novel Autonomous Robot for Navigation and Inspect in Oil Wells
22: (2012)
Dimensional synthesis of a spherical parallel manipulator based on the evaluation of global performance indexes
23: (2012)
Índices de Desempeño de Robots Manipuladores: Una revisión del Estado del Arte.
24: (2012)
Kinematic Analysis of a Novel 2 DoF Orientation Device
25: (2012)
Kinematic analysis of a novel 2-d.o.f. orientation device
26: (2012)
Kinematic analysis of a novel 2-d.o.f. orientation device
27: (2012)
Performance Indices for Robotic Manipulators: a review of the State of the Art
28: (2012)
Performance Indices for Robotic Manipulators: a review of the State of the Art
29: (2012)
Prestressed Structure for Robotics Robot Oil Pipeline
30: (2012)
Prestressed Structure for Robotics Robot Oil Pipeline
31: (2012)
Structure robotic for vertical oil pipeline design methodology
32: (2012)
Structure robotic for vertical oil pipeline design methodology
33: (2013)
A cooperative multi-agent robotics system: Design and modelling
34: (2013)
Design and application oilfield pipelines inspection prototype robot (progressive cavity pumps and electric submersible pumps)
35: (2013)
Design and application oilfield pipelines inspection prototype robot (progressive cavity pumps and electric submersible pumps)
36: (2013)
Design and application oilfield pipelines inspection prototype robot (progressive cavity pumps and electric submersible pumps)
37: (2013)
Design and Kinematic Analysis of 3PSS-1S Wrist for Needle Insertion Guidance
38: (2013)
Design and kinematic analysis of 3PSS-1S wrist for needle insertion guidance
39: (2013)
Design and kinematic analysis of 3PSS-1S wrist for needle insertion guidance
40: (2014)
Control of a Delayed Teleoperation System Applying State Convergence Approach
41: (2014)
Robótica Submarina: Conceptos, Elementos, Modelado y Control
42: (2014)
Underwater Robotics: Concepts, Elements, Modeling and Control.
43: (2015)
Free Vibration Analysis of a Robotic Fish based on a Continuous and Non-uniform Flexible Backbone with Distributed Masses
44: (2015)
Modeling and Simulation of Upper Brachial Plexus Injury
45: (2015)
On the Velocity and Acceleration Estimation from Discrete Time-Position Sensors
46: (2015)
On the Velocity and Acceleration Estimation from Discrete Time-Position Signal of Linear Encoders
47: (2015)
Robustness analysis of a PI controller for a hydraulic actuator
48: (2015)
Robustness analysis of a PI controller for a hydraulic actuator
49: (2015)
State convergence theory applied to a nonlinear and delayed telerobotic system
50: (2016)
Modeling and Simulation of Upper Brachial Plexus Injury
51: (2017)
Analysis of the Influence of External Actuators on the Glenohumeral Joint Movements
52: (2017)
Experiences on the Design of a Needle Insertion Surgery Robot: Kinematic Analysis
53: (2017)
EXPERIMENTAL DETERMINATION OF THE NONLINEAR MODEL FOR A PROPORTIONAL HYDRALLIC VALVE
54: (2017)
Experimental Identification of Lu-Gre Friction Model in an Hydraulic Actuator
55: (2017)
Implementation of a Generic Constraint Function to Solve the Direct Kinematics of Parallel Manipulators Using Newton-Raphson Approach
56: (2017)
LINEARIZATION AND CONTROL OF A SYSTEM OF PNEUMATIC SUSPENSION OF A SPHERE
57: (2017)
Mechanical Design of a Robotic Exoskeleton for Upper Limb Rehabilitation
58: (2017)
Shoulder assessment methodology, clinical studies and SOFI rehabilitation exoskeleton
59: (2017)
User Centred Design of Rehabilitation Robots
60: (2018)
A Sensor Based on a Spherical Parallel Mechanism for the Measurement of Fluid Velocity: Physical Modelling and Computational Analysis
61: (2018)
A Sensor Based on a Spherical Parallel Mechanism for the Measurement of Fluid Velocity: Physical Modelling and Computational Analysis
62: (2018)
Cable-Driven Parallel Robot with Reconfigurable End Effector Controlled with a Compliant Actuator
63: (2018)
ORTE: Robot for Upper Limb Rehabilitation. Biomechanical Analysis of Human Movements
64: (2018)
ORTE: Robot for Upper Limb Rehabilitation. Biomechanical Analysis of Human Movements
65: (2018)
ORTE: Robot para Rehabilitación del Miembro Superior. Análisis Biomecánico de Movimientos (ORTE: Robot for Upper Limb Rehabilitation. Biomechanical Analysis of Human Movements.)
66: (2018)
Robotics for Seabed Teleoperation: Part-1-Conception and Practical Implementation of a Hybrid Seabed Robot
67: (2018)
Smooth Path Planner for Dynamic Simulators Based on Cable-Driven Parallel Robots
6 Capítulos de libros
1: (2013)
Advances in Robotics. Skeletal Modeling, Analysis and Simulation of Upper Limb of Human Shoulder under Brachial Plexus Injury.
2: (2016)
Kinematic and Kinetic simulation of Upper Brachial Plexus Injury in the Arm Rotation
3: (2016)
Simulation of Rehabilitation Therapies for Brachial Plexus Injury under the Influence of External Actuators
4: (2016)
Simulation of the Length Change in Muscles during the Arm Rotation for the Upper Brachial Plexus Injury
5: (2017)
Analysis of the influence of external actuators on the glenohumeral joint movements
6: (2017)
Mechanical Design of a Robotic Exoskeleton for Upper Limb Rehabilitation
2 Conferencias invitadas en congresos
1: (2007)
Design and analysis of a spherical humanoid neck using screw theory
2: (2007)
Design of the Robot-Cub (iCub) head
1 Otras Publicaciones
1: (2015)
Un transformer con el sello UPM para explorar los oceanos
17 Ponencia en Congresos
1: (2008)
“TELEOPERATION OF A MANIPULATOR WITH A MASTER ROBOT OF DIFFERENT KINEMATICS: USING BILATERAL CONTROL BY STATE CONVERGENCE”
2: (2008)
An Active helideck testbed for floating structures based on a Stewart-Gough platform
3: (2008)
Multibody Dynamics Model of a Human Hand for Haptics Interaction
4: (2008)
“COMPUTATIONAL COST OF TWO FORWARD KINEMATIC MODELS FOR A S-G BASED CLIMBING ROBOT”
5: (2009)
Advances in Developing Telemanipulators for an Underwater Robot - Remo II
6: (2009)
Computational Simulation and Testing of an Active Helideck Testbed based on a Stewart-Gough Platform
7: (2009)
Implementation of Decoupled Model-Based Controller in a 2-DOF Pneumatic Platform used in Low-Cost Driving Simulators
8: (2009)
Underwater Parallel Robot for oceanic measuring and observations-remo I: development and navigation control advance
9: (2010)
Robust Adaptive Control of the Stewart-Gough Robot in the Task Space
10: (2011)
Design of a Hydraulic 6UPS Mechanism for Experimental Research
11: (2011)
DImensional Synthesis of a 3PSU-1S Parallel Manipulator
12: (2011)
Hybrid Position-Force Control of Climbing Parallel Robot using Electrohydraulic Servo Actuators
13: (2011)
Kinematic Analysis of an Underwater Parallel Robot
14: (2011)
Soluciones de la Robótica a la Asistencia y Rehabilitación de Personas Discapacitadas en España
15: (2012)
Control of a teleoperation system by state convergence with variable time delay
16: (2016)
Cable driven robot to simulate low gravity and its application in underwater humanoid robots
17: (2016)
Humanoids Robots for Underwater Works
Explotación de Resultados y Transferencia de Tecnología
16 Patentes
1: (2007)
Mejoras en la patente principal P200201666 "robot paralelo trepador y deslizante para trabajos en estructuras y superficies".
2: (2007)
Robot paralelo trepador y deslizante para trabajos en estructuras y superficies
3: (2011)
Robot de Estructura Cinemática Híbrida para el Guiado de la Inserción de Agujas, Catéteres y Elementos Quirúrgicos para Procedimientos de Cirugía Mínimamente Invasiva
4: (2012)
Aparato para la inspección de tuberías
5: (2012)
Exoesqueleto robotizado vestible para brazo humano
6: (2013)
Dispositivo y método para la medición de corrientes de fluidos mediante mecanismo paralelo esférico actuado por fuerzas de arrastre
7: (2013)
Robot de estructura cinemática híbrida para el guiado de la inserción de agujas, catéteres y elementos quirúrgicos para procedimientos de cirugía mínimamente invasiva
8: (2014)
Dispositivo y método para la medición de corrientes de fluidos mediante mecanismo paralelo esférico actuado por fuerzas de arrastre
9: (2015)
Dispositivo y método para la medición de corrientes de fluidos mediante mecanismo paralelo esférico actuado por fuerzas de arrastre
10: (2015)
MECANISMO DEL TIPO ARTICULADO DE MORFOLOGÍA SERIAL-PARALELA DE CUATRO GRADOS DE LIBERTAD PARA APUNTAR Y GUIAR DISPOSITIVOS HACIA DIANAS DISTALES
11: (2015)
Robot submarino modular
12: (2016)
Exoesqueleto robotizado con soporte de codo deslizante autoajustable para brazo humano
13: (2016)
Robot submarino humanoide transformable
14: (2016)
SISTEMA VESTIBLE PARA INTERACCIÓN CON ENTORNOS REMOTOS MEDIANTE INFORMACIÓN GESTUAL Y SENSACIONES TÁCTILES Y PROCEDIMIENTO DE USO
15: (2018)
Robot paralelo actuado mediante cables tirantes con efector reconfigurable
16: (2018)
Robot paralelo actuado mediante cables tirantes con efector reconfigurable
• TOMA DE DATOS DE MEMORIAS Y CV
• UPM.ES
S2i 2021 Observatorio de investigación @ UPM con la colaboración del Consejo Social UPM
Cofinanciación del MINECO en el marco del Programa INNPACTO (IPT-020000-2010-22)
