Observatorio de I+D+i UPM
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INVESTIGADORES
ESTRUCTURAS DE I+D+I
ACTIVIDAD INVESTIGADORA
INNOVACIÓN
Investigador
Rafael Aracil Santonja
Categoría Investigador
L.D. PROF. EMERITO
Escuela UPM
E.T.S. DE INGENIEROS INDUSTRIALES
Departamento:
AUTOMÁTICA, INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA E INFORMÁTICA INDUSTRIAL
Area Conocimiento
INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA
Grupo de Investigación:
Sin grupo de investigación
Email (Directorio UPM)
rafael.aracil
upm.es
Datos de Memorias relacionados
Proyectos de I+D+i y generación de recursos
59 Proyectos de I+D+i
1: (2007)
IMMERSENCE: Multimodal immersion into interactive virtual environments
2: (2007)
RoboCity2030-CM: Robots de servicios para la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos en áreas metropolitanas.
3: (2007)
SMART: Sistemas Modulares Autoconfigurables Teleoperados MEC, 2006- 2009
4: (2008)
BRUTUS
5: (2008)
Congreso EuoroHaptics 2008
6: (2008)
IMMERSENCE: multimodal immersion into interactive virtual environments
7: (2008)
ROBOCITY 2030:Robots de servicios para la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos en areas metropolitanas
8: (2008)
SMART: Sistemas Modulares Autoconfigurables Teleoperados
9: (2009)
DISEÑO, DESARROLLO Y EVALUACIÓN DE PRÁCTICAS A DISTANCIA PARA LAS ASIGNATURAS DE REGULACIÓN AUTOMÁTICA MEDIANTE LA PLATAFORMA AULAWEB
10: (2009)
IMMERSENCE
11: (2009)
IMMERSIVE MULTI MODAL INTERACTIVE PRESENCE IMMERSENCE. CONTRATC N. 027141
12: (2009)
PROYECTO BRUTUS-INSPECCIÓN AUTOMATIZADA.
13: (2009)
ROBOTS DE SERVICIOS PARA LA MEJORA DE ...
14: (2009)
ROBOTS Y MAQUINAS INTELIGENTES
15: (2009)
SISTEMAS MODULARES AUTOFIGURABLES ROBOTIZADOS TELEOPERADOS
16: (2009)
TECNICAS DE MANIPULACION REMOTA PARA CENTROS DE INVESTIGACION DE FUSION NUCLEAR
17: (2010)
CEE-IST-2001-32327 COLDEX autorizado JOSE MARIA SEBASTIAN
18: (2010)
ROBOCITY2030-II-CM: programa robots de servicios para la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos en áreas metropolitanas-fase II
19: (2010)
SISTEMAS MODULARES AUTOFIGURABLES ROBOTIZADOS TELEOPERADOS
20: (2010)
TECNICAS DE MANIPULACION REMOTA PARA CENTROS DE INVESTIGACION DE FUSION NUCLEAR
21: (2011)
CogWatch: Cognitive Rehabilitation of Apraxia and Action Disorganisation Syndrome
22: (2011)
CogWatch (Cognitive Rehabilitation of Apraxia and Action Disorganisation Syndrome)
23: (2011)
DESARROLLO DE UN MODELO VIRTUAL DE UNA ESPINA CERVICAL CON INTERACCIÓN HAHAPTICA CON EL OPERADOR.
24: (2011)
GOT-RH: Convenio CIEMAT-UPM en el marco de la Convocatoria: EFDA Goal Oriented Training Programme, Remote Handling
25: (2011)
IMMERSIVE MULTI MODAL INTERACTIVE PRESENCE IMMERSENCE.CONTRATC N. 027141
26: (2011)
INVESTIGACION EN NAVEGACION VECTORIAL Y CONTROL DE MANIPULACIOON COOPERATIVA DE ROBOTS PARALELOS ROVS
27: (2011)
INVESTIGACIÓN INDUSTRIAL SOBRE SISTEMAS INTELIGENTES EMBEBIDOS EN CONTROLES NUMÉRICOS CON COMPUTADOR (CNC) DE ARQUITECTURA ABIERTA
28: (2011)
PROYECTO MICALET
29: (2011)
PURESAFE: Preventing human intervention for increased safety in infrastructures emitting ionizing radiation
30: (2011)
ROBASIST: ROBOT PARA LA SISTENCIA DE PERSONAS
31: (2011)
ROBOCITY2030-II-CM
32: (2011)
TECNICAS DE MANIPULACION REMOTA PARA CENTROS DE INVESTIGACION DE FUSION NUCLEAR
33: (2012)
DESARROLLO DE UN MODELO VIRTUAL DE UNA ESPINA CERVICAL CON INTERACCIÓN HAHAPTICA CON EL OPERADOR.
34: (2012)
INVESTIGACION EN NAVEGACION VECTORIAL Y CONTROL DE MANIPULACIOON COOPERATIVA DE ROBOTS PARALELOS ROVS
35: (2012)
INVESTIGACIÓN INDUSTRIAL SOBRE SISTEMAS INTELIGENTES EMBEBIDOS EN CONTROLES NUMÉRICOS CON COMPUTADOR (CNC) DE ARQUITECTURA ABIERTA
36: (2012)
PROYECTO MICALET
37: (2012)
ROBOCITY2030-II-CM: programa robots de servicios para la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos en áreas metropolitanas-fase II
38: (2012)
SISTEMA ROBOTIZADO DE FABRICACIÓN DE DOVELAS PARA TUNELES: RODOV
39: (2012)
TECNICAS DE MANIPULACION REMOTA PARA CENTROS DE INVESTIGACION DE FUSION NUCLEAR
40: (2013)
DESARROLLO DE NUEVAS TECNOLOGÍAS DE TELEOPERACIÓN ORIENTADAS A LA INTERACCIÓN HOMBRE-ROBOT PARA APLICACIONES CON ELEVADO ESCALADO DE MANIPULACIÓN
41: (2013)
INVESTIGACIÓN INDUSTRIAL SOBRE SISTEMAS INTELIGENTES EMBEBIDOS EN CONTROLES NUMÉRICOS CON COMPUTADOR (CNC) DE ARQUITECTURA ABIERTA
42: (2013)
ROBOCITY2030-II-CM: programa robots de servicios para la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos en áreas metropolitanas-fase II
43: (2014)
DESARROLLO DE NUEVAS TECNOLOGÍAS DE TELEOPERACIÓN ORIENTADAS A LA INTERACCIÓN HOMBRE-ROBOT PARA APLICACIONES CON ELEVADO ESCALADO DE MANIPULACIÓN
44: (2015)
AUGGMED - AUTOMATED SERIOUS GAME SCENARIO GENERATOR FOR MIXED REALITY TRAINING
45: (2015)
AUGGMED: Automated Serious Game Scenario Generator for Mixed Reality Training
46: (2015)
Auggmed: Automated Serious Game Scenario Generator for Mixed Reality Training
47: (2015)
RobCABLE: Robot Actuado por Cables para investigar y desarrollar el control cinemático y dinámico de sistema robotizados en baja gravedad: Aplicación a robots humanoides submarinos
48: (2015)
ROBÓTICA APLICADA A LA MEJORA DE LA CALIDAD DE VIDA DE LOS CIUDADANOS (FASE III) (ROBOCITY2030-III)
49: (2015)
soulBOT: Desarrollo práctico y experimental de un modelo de control basado en comportamientos innatos aplicado a robots
50: (2015)
TeleScale: Desarrollo de nuevas tecnologías de teleoperación orientadas a la interacción hombre-robot para aplicaciones con elevado escalado de manipulación
51: (2016)
ExoFlex: Exoesqueleto ligero para la generación de fuerzas en las extremidades superiores aplicada a tareas de rehabilitación,
52: (2016)
ROBÓTICA. Robótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos.
53: (2016)
SONDA-VIRTUAL: Sonda Virtual para la Temperatura interna de un pavimento
54: (2017)
DESARROLLO PRÁCTICO Y EXPERIMENTAL DE UN MODELO DE CONTROL BASADO EN COMPORTAMIENTOS INNATOS APLICADO A ROBOTS
55: (2017)
MASTERPLAN FOR OPS IN SPANISH PORTS
56: (2017)
MBZIRC/UPM GMVAD 30746/16 FOR MOHAMMED BIN ZAYED INTERNATIONAL ROBOTICS CHALLENGE (MBZIRC) 2017
57: (2017)
ROBÓTICA. Robótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos.
58: (2018)
ROBOT ACTUADO POR CABLES PARA INVESTIGAR Y DESARROLLAR EL CONTROL CINEMÁTICO Y DINÁMICO DE SISTEMA ROBOTIZADOS EN BAJA GRAVEDAD: APLICACIÓN A ROBOTS HUMANOIDES SUBMARINOS
59: (2018)
ROBÓTICA. Robótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos.
Formación de Investigadores y Movilidad
17 Tesis Doctorales
1: (2007)
CONTROL BILATERAL DE ROBOTS TELEOPERADOS POR CONVERGENCIA DE ESTADOS
2: (2008)
Concepción y Desarrollo de un Vehículo Submarino Robótico de Estructura Paralela de Geometría variable
3: (2009)
Control bilateral por convergencia de estados para sistemas teleoperados con robots de cinemática diferente
4: (2009)
Métodos adaptativos para Sistemas de Control por Convergencia de Estados en Robots Teleoperados
5: (2010)
Análisis de Tareas de Manipulación Virtual Basadas en Modelos Reducidos de la Mano Humana
6: (2010)
Diseño y Control de Robots Modulares Autoconfigurables para Entornos Semiestructurados.
7: (2010)
Espacio de Trabajo y Singularidades en Robots Paralelos: Desarrollo, Análisis y Aplicación al Robot Trepa.
8: (2011)
A Heterogeneous Modular Robotic System Towards the Execution of Cooperative Tasks
9: (2011)
CONTROL ARCHITECTURE FOR MULTIFINGER HAPTIC DEVICES APPLIED TO ADVANCED MANIPULATION
10: (2012)
HERRAMIENTAS PARA LA DOCENCIA EN AUTOMATICA ORIENTADAS HACIA LA METODOLOGIA ECTS
11: (2013)
Design and Control of Multi-finger Haptic Decives for Dexterous Manipulation
12: (2013)
Diseño, Construcción y Control de un Robot Doméstico para Asistencia y Entrenamiento de la Movilidad.
13: (2013)
Modelado, Control y Diseño de Robots Submarinos de Estructura Paralela con Impulsores Vectorizados.
14: (2014)
TIME DOMAIN PASSIVITY CONTROL FOR DELAYED TELEOPERATION
15: (2015)
Metodología de Diseño y Análisis de Sistemas Teleoperados Considerando Dinámica No Lineal
16: (2015)
Metodología de Diseño y Análisis de Sistemas Teleoperados Considerando Dinámica No Lineal
17: (2015)
Metodología de Diseño y Análisis de Sistemas Teleoperados considerando la dinámica no lineal
Difusión de Resultados de Investigación
46 Artículos en revistas
1: (2007)
A climbing parallel robot
2: (2007)
Exploring Deep Sea by Teleoperated Robot
3: (2007)
Haptic manipulation of deformable objects in hybrid bilateral teleoperation system
4: (2007)
Modelado, Identificación y Control de Actuadores Lineales Electroneumáticos. Aplicación en Plataforma de Dos Grados de Libertad
5: (2007)
Performance evaluation of spherical parallel platforms for humanoid robots
6: (2007)
Teleoperated parallel climbing robots in nuclear installations
7: (2008)
End-to-end congestion control protocols for remote programming of robots, using heterogeneous networks: A comparative analysis
8: (2008)
Robots de servicio
9: (2008)
Stereoscopic Human Interfaces
10: (2008)
Telemanipulación y locomoción mediante robots modulares reconfigurables en entornos semiestructurados
11: (2009)
Concepción, Desarrollo y Avances en el Control de Navegación de Robots Submarinos Paralelos: el Robot REMO-I
12: (2010)
Adaptive Bilateral Control Systems through State Convergence in Teleoperation
13: (2010)
Application of Distance Laboratory System in Subjects of Automatic Control
14: (2010)
Development of a Virtual Reality Interface for Smart Multiagent Robotic System
15: (2010)
Human hand descriptions and gesture recognition for object manipulation
16: (2010)
Hybrid Controller Design for Virtual Environments in Teleoperation
17: (2010)
TechnoFusion, a relevant facility for fusion technologies: The remote handling area
18: (2011)
Design of a Lightweight, Cost Effective Thimble-Like Sensor for Haptic Applications Based on Contact Force Sensors
19: (2011)
Experiences and results from designing and developing a 6 DoF underwater parallel robot
20: (2011)
Experiences in the development of a teleoperated parallel robot for aerial line maintenance
21: (2011)
Experiencias del uso de laboratorios remotos en la enseñanza de la automática
22: (2011)
OPTIMAL ANALYSIS OF A TELEOPERATED SYSTEM WITH AN ADAPTATIVE CONTROLLER
23: (2012)
A heterogeneous modular robotic design for fast response to a diversity of tasks
24: (2012)
A Rate-Position Haptic Controller for Large Telemanipulation Workspaces
25: (2012)
Control de Tracción en Robots Móviles con Ruedas
26: (2012)
Development of a Novel Autonomous Robot for Navigation and Inspect in Oil Wells
27: (2012)
Development of a Novel Autonomous Robot for Navigation and Inspect in Oil Wells
28: (2012)
Dimensional synthesis of a spherical parallel manipulator based on the evaluation of global performance indexes
29: (2012)
Índices de Desempeño de Robots Manipuladores: Una revisión del Estado del Arte.
30: (2012)
Kinematic Analysis of a Novel 2 DoF Orientation Device
31: (2012)
Kinematic analysis of a novel 2-d.o.f. orientation device
32: (2012)
Kinematic analysis of a novel 2-d.o.f. orientation device
33: (2012)
Performance Indices for Robotic Manipulators: a review of the State of the Art
34: (2012)
Performance Indices for Robotic Manipulators: a review of the State of the Art
35: (2012)
Remote Laboratories for Education and Research Purposes in Automatic Control Systems (Accepted Manuscript)
36: (2013)
A cooperative multi-agent robotics system: Design and modelling
37: (2013)
A Taxonomy Heavy-Duty Telemanipulation Tasks using Elemental Actions Using Elemental Actions
38: (2013)
Bilateral control by state convergence based on transparency for systems with time delay
39: (2013)
Modular Robot System for Maintenance Tasks in Large Scientific Facilities
40: (2013)
Remote Laboratories for Education and Research Purposes in Automatic Control Systems
41: (2014)
A remote handling rate-position controller for telemanipulating in a large workspace
42: (2014)
A remote handling rate-position controller for telemanipulating in a large workspace
43: (2014)
Control of a Delayed Teleoperation System Applying State Convergence Approach
44: (2015)
State convergence theory applied to a nonlinear and delayed telerobotic system
45: (2016)
Design and Development of a Multimodal Vest for Virtual Immersion and Guidance
46: (2017)
Experiences on the Design of a Needle Insertion Surgery Robot: Kinematic Analysis
5 Capítulos de libros
1: (2007)
Introduction to advances in telerobotics
2: (2007)
Telerobotics for aerial live power line maintenance
3: (2007)
The human role in telerobotics
4: (2010)
Simplified Human Hand Models for Manipulation Tasks
5: (2013)
Advances in Robotics. Skeletal Modeling, Analysis and Simulation of Upper Limb of Human Shoulder under Brachial Plexus Injury.
2 Conferencias invitadas en congresos
1: (2007)
ROBMAT: Teleoperation of a Modular Robot for Collaborative Manipulation
2: (2013)
A rate-position haptic controller for large telemanipulation workspaces
1 Libros
1: (2007)
Advances in Telerobotics
3 Otras Publicaciones
1: (2014)
IR Based Perception System for Evaluation of Human Hand Manipulation
2: (2015)
COGWATCH: TOWARDS A HOME-BASED AND PERSONALISED COGNITIVE REHABILITATION
3: (2015)
Un transformer con el sello UPM para explorar los oceanos
40 Ponencia en Congresos
1: (2007)
Arquitecturas de control bilateral para telerrobótica
2: (2007)
Arquitecturas de control para sistemas de robots modulares: sistema ROBMAT
3: (2007)
END-TO-END CONGESTION CONTROL PROTOCOLS FOR INTERNET TELEROBOTICS
4: (2007)
RobMAT: Sistema modular para entornos semi-estructurados
5: (2007)
3D-Image Visualization and Its Performance in Teleoperation
6: (2008)
“TELEOPERATION OF A MANIPULATOR WITH A MASTER ROBOT OF DIFFERENT KINEMATICS: USING BILATERAL CONTROL BY STATE CONVERGENCE”
7: (2008)
An Active helideck testbed for floating structures based on a Stewart-Gough platform
8: (2008)
COMUNICACIONES APLICADAS A LA TELEOPERACIÓN
9: (2008)
Modelling of Modular Robot Configurations Using Graph Theory
10: (2008)
Modular robot based on 3 rotational DoF modules
11: (2008)
Multibody Dynamics Model of a Human Hand for Haptics Interaction
12: (2008)
Transparency analysis of bilateral controllers based on the methodology of state convergence
13: (2008)
“COMPUTATIONAL COST OF TWO FORWARD KINEMATIC MODELS FOR A S-G BASED CLIMBING ROBOT”
14: (2009)
Bilateral Adaptative Control by State of Convergence in Teleoperation Systems
15: (2009)
Computational Simulation and Testing of an Active Helideck Testbed based on a Stewart-Gough Platform
16: (2009)
Implementation of Decoupled Model-Based Controller in a 2-DOF Pneumatic Platform used in Low-Cost Driving Simulators
17: (2009)
Multifinger Haptic Interface for Bimanual Manipulation of Virtual Objects-Interaction between two hands and virtual objects with Master Finger
18: (2009)
Teleoperation Platform for Multimodal Experimentation
19: (2009)
Underwater Parallel Robot for oceanic measuring and observations-remo I: development and navigation control advance
20: (2010)
A modular robot system design and control motion modes for locomotion and manipulation tasks
21: (2010)
Simplified human hand models based on grasping analysis
22: (2010)
Synchronizing a modular robot colony for cooperative tasks based on intrainter robot communications
23: (2011)
Control Architecture for a Multifinger Haptic Interface: MasterFinger 3
24: (2011)
Cooperative Task Execution between Modular Robots Based on Tight-Loose Cooperation Strategies
25: (2011)
Cooperative Task Execution between Modular Robots Based on Tight-Loose Cooperation Strategies
26: (2011)
Design of a Hydraulic 6UPS Mechanism for Experimental Research
27: (2011)
Design Of An Ergonomic Three-finger Haptic Device For Advanced Robotic Hands Control
28: (2011)
DImensional Synthesis of a 3PSU-1S Parallel Manipulator
29: (2011)
Equivalent Fixed Shape Robot Model of a Modular Robot Configuration based on Module Characterization
30: (2011)
Hybrid Position-Force Control of Climbing Parallel Robot using Electrohydraulic Servo Actuators
31: (2011)
Optimal Mechanical Design of Modular Haptic Devices
32: (2011)
Soluciones de la Robótica a la Asistencia y Rehabilitación de Personas Discapacitadas en España
33: (2011)
Telerobotics for Nuclear Fusion Environment
34: (2012)
A Novel Cognitive Rehabilitation Based On Virtual Reality Techniques
35: (2012)
Control of a teleoperation system by state convergence with variable time delay
36: (2012)
Design and Evaluation of an Educational Platform for Implementing and Testing Bilateral Control Algorithms
37: (2012)
Design and Evaluation of an Educational Platform for Implementing and Testing Bilateral Control Algorithms
38: (2016)
Cable driven robot to simulate low gravity and its application in underwater humanoid robots
39: (2016)
Design and Development of a Multimodal Vest for Virtual Immersion and Guidance
40: (2016)
Humanoids Robots for Underwater Works
Explotación de Resultados y Transferencia de Tecnología
13 Patentes
1: (2007)
Mejoras en la patente principal P200201666 "robot paralelo trepador y deslizante para trabajos en estructuras y superficies".
2: (2007)
Robot paralelo trepador y deslizante para trabajos en estructuras y superficies
3: (2011)
MÉTODO DE GUIADO DE DISPOSITIVOS ROBÓTICOS TELEOPERADOS PARA ALTERNAR MODO DE CONTROL EN POSICIÓN Y MODO DE CONTROL EN VELOCIDAD
4: (2011)
Robot de Estructura Cinemática Híbrida para el Guiado de la Inserción de Agujas, Catéteres y Elementos Quirúrgicos para Procedimientos de Cirugía Mínimamente Invasiva
5: (2013)
Dispositivo y método para la medición de corrientes de fluidos mediante mecanismo paralelo esférico actuado por fuerzas de arrastre
6: (2013)
Robot de estructura cinemática híbrida para el guiado de la inserción de agujas, catéteres y elementos quirúrgicos para procedimientos de cirugía mínimamente invasiva
7: (2014)
Dispositivo y método para la medición de corrientes de fluidos mediante mecanismo paralelo esférico actuado por fuerzas de arrastre
8: (2014)
Método de guiado de dispositivos robóticos teleoperados para alternar modo de control en posición y modo de control en velocidad
9: (2015)
Dispositivo y método para la medición de corrientes de fluidos mediante mecanismo paralelo esférico actuado por fuerzas de arrastre
10: (2015)
MECANISMO DEL TIPO ARTICULADO DE MORFOLOGÍA SERIAL-PARALELA DE CUATRO GRADOS DE LIBERTAD PARA APUNTAR Y GUIAR DISPOSITIVOS HACIA DIANAS DISTALES
11: (2015)
Robot submarino modular
12: (2016)
Robot submarino humanoide transformable
13: (2016)
SISTEMA VESTIBLE PARA INTERACCIÓN CON ENTORNOS REMOTOS MEDIANTE INFORMACIÓN GESTUAL Y SENSACIONES TÁCTILES Y PROCEDIMIENTO DE USO
• TOMA DE DATOS DE MEMORIAS Y CV
• UPM.ES
S2i 2023 Observatorio de investigación @ UPM con la colaboración del Consejo Social UPM
Cofinanciación del MINECO en el marco del Programa INNPACTO (IPT-020000-2010-22)
