Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Communications at congresses:
Mejora del posicionamiento de vehículos de carretera en áreas de mala cobertura GPS
Year:2016
Research Areas
  • Engineering
Information
Abstract
En este artículo se propone un algoritmo de map-matching que emplea las medidas de un sistema GNSS y de un sistema inercial fusionándolas mediante el empleo de un filtro de Kalman, lo que permite que se tenga posicionamiento del vehículo en el mapa digital de forma constante y precisa a pesar de encontrarse en entornos complejos. El algoritmo ha sido diseñado para funcionar en entornos agresivos para la señal GNSS, fundamentalmente entornos urbanos, donde se tienen frecuentes pérdidas o grandes deterioros de la señal GNSS. Además, el funcionamiento del filtro de Kalman ha sido pensado para intentar solucionar situaciones en las que la pérdida de señal GNSS es larga, durante las cuales se debe posicionar el vehículo únicamente con el sistema inercial, y también para intentar minimizar los errores que aparecen cuando, tras un largo tiempo sin señal GNSS, ésta se recupera y sus coordenadas se encuentran alejadas de la posición obtenida mediante el sistema inercial. Para conseguir datos más precisos del sistema inercial, se ha estudiado su comportamiento y su deriva y se corrigen, por tanto, las medidas de éste de forma variable durante su funcionamiento para obtener un posicionamiento más preciso del vehículo.
International
No
Congress
XXI CONGRESO NACIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA
960
Place
ELCHE
Reviewers
Si
ISBN/ISSN
978-84-16024-37-7
Start Date
09/11/2016
End Date
11/11/2016
From page
932
To page
940
Libro de artículos del XXI CONGRESO NACIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA
Participants
  • Autor: Felipe Jimenez Alonso (UPM)
  • Autor: S. Monzón del Olmo (INSIA)
  • Autor: Jose Eugenio Naranjo Hernandez (UPM)
Research Group, Departaments and Institutes related
  • Creador: Grupo de Investigación: Grupo de Inv. en Seguridad e Impacto Medioambiental de Vehículos y Transportes (GIVET)
  • Centro o Instituto I+D+i: Instituto Universitario de Investigación del Automóvil (INSIA)
  • Departamento: Inteligencia Artificial
  • Departamento: Ingeniería Mecánica
S2i 2020 Observatorio de investigación @ UPM con la colaboración del Consejo Social UPM
Cofinanciación del MINECO en el marco del Programa INNCIDE 2011 (OTR-2011-0236)
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