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Descripción
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| El presente proyecto es la continuación de dos proyectos anteriores en la temática de sistemas de Visión por Computador para Vehículos Aéreos Autónomos (Unmanned Aerial Vehicles - UAV). En los proyectos anteriores se ha conseguido efectuar un seguimiento en tiempo real de referencias externas (catenaria de inspección) de ambas cámaras del sistema estereoscópico, así como la estimación de la posición relativa del UAV, todo ello implementado a bordo de un helicóptero de aeromodelismo. En el presente proyecto se plantea avanzar en esté área a partir de los resultados ya conseguidos. En concreto se plantea controlar la actitud del UAV (vuelo estacionario) mediante la realimentación de la información visual suministrada, para lo que se propone aumentar la escala del helicóptero de aeromodelismo anterior a un mini-helicóptero, que pueda albergar a bordo de forma simultanea el sistema de control y de visión. El control visual de la actitud del UAV permitirá la obtención de imágenes fiables y centradas de los objetivos de inspección con posiciones predefinidas en el espacio 3D. Mediante la adquisición de múltiples imágenes del mismo objetivo de inspección desde distintos puntos de vista, se extraerán características 3D que permitirán el reconocimiento y la inspección visual automática de dichos objetivos. La adquisición de estas imágenes se realizará desde distintas posiciones estacionarias del helicóptero controladas con realimentación visual. El secuenciamiento de las posiciones del UAV y de la adquisición de las imágenes se realizará de forma automática a partir de los datos de posición de cada objetivo de inspección y de la base de datos de éstos, que incluirá una ponderación de la fiabilidad de cada posición de inspección concreta. El demostrador de UAV que se propone desarrollar realizará la inspección de torres eléctricas, suponiendo un avance significativo en la inspección de líneas eléctricas abordado con anterioridad (los puntos de inspección sobre las torres suponen alrededor del 80% de la inspección del tendido eléctrico). El planteamiento del funcionamiento del demostrador permite que éste pueda ser utilizado en otro tipo de aplicaciones de inspección de objetivos 3D mediante UAV, como puede ser la inspección de presas, puentes y en general cualquier tipo de grandes estructuras. | |
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Internacional
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No |
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Tipo de proyecto
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Proyectos y convenios en convocatorias públicas competitivas |
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Entidad financiadora
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Dirección General de Investigación - MEC |
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Nacionalidad Entidad
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ESPAÑA |
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Tamaño de la entidad
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Desconocido |
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Fecha concesión
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13/12/2004 |