Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Thesis:
Control bilateral por convergencia de estados para sistemas teleoperados con robots de cinemática diferente
Year:2009
Research Areas
  • Automatic
Information
Abstract
La tesis doctoral presenta una arquitectura de control que permite la implementación del método de control bilateral por convergencia de estados en sistemas teleoperados donde la estructura del robot maestro puede diferir de la del esclavo. Esta arquitectura de control hace uso de un robot virtual que emula las características cinemáticas y dinámicas del robot esclavo con la cualidad que su efector final sigue de una manera fiel el efector final del robot maestro (real) de tal forma que el operador lo puede controlar fácilmente. El doctorando desarrollo un sistema experimental basado en dos brazos robotizados sobre los cuales experimentó tres variantes del método de control bilateral por convergencia de estados. La primera variante del método permite el uso de robots maestros sin sensores de fuerzas y las otras dos variantes enfatizan el cumplimiento de unas condiciones para lograr mejores niveles de transparencia en sistemas con y sin retardo en el canal de comunicaciones. Esta tesis presenta diversas pruebas realizadas en simulación y pruebas experimentales que permiten validar de una manera satisfactoria la arquitectura de control propuesta con las variantes de los métodos de control bilateral por convergencia de estados. Aportaciones de la tesis Diseño de una arquitectura de control que permite teleoperar un robot esclavo por medio de un maestro con cinemática diferente, utilizando un robot virtual. Diseño de un método de control bilateral por convergencia de estado basado en las referencias posición y velocidad. Esta alternativa de control bilateral por convergencia de estado permite prescindir de sensores de fuerza en el maestro. Diseño de métodos de control bilateral por convergencia de estado basados en transparencia para sistemas con y sin retardo. Estos métodos están optimizados para sistemas de teleoperación que trabajan con un entorno predominantemente elástico.
International
No
Type
Doctoral
Mark Rating
Sobresaliente cum laude
Date
30/10/2009
Participants
  • Autor: Cesár Augusto Peña Cortés
  • Director: Rafael Aracil Santonja (UPM)
  • Director: Roque Jacinto Saltaren Pazmiño (UPM)
Research Group, Departaments and Institutes related
  • Creador: Grupo de Investigación: Robots y máquinas inteligentes
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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