Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Capítulo de libro:
Switching Visual Servoing Approach For Stable Corridor Navigation
Año:2010
Áreas de investigación
  • Percepción,
  • Control visual
Datos
Descripción
This paper presents a novel image-based controller for the visual servoing of mobile robots navigating in corridors. Two strategies based on perspective line detection are considered: an image-based approach and a position based approach. Both are fully described including stability analysis and experimental results on real robots, discussing limitations and benefits of each approach supporting the experimental results with theoretical concepts. Next, it is proposed a stable switching approach in order to obtain a new controller with better performance when compared with both previous controllers acting alone. The stability at switching times is proved by considering Multiple Lyapunov Functions.
Internacional
No
DOI
Edición del Libro
0
Editorial del Libro
ISBN
978-84-614-5558-4
Serie
Título del Libro
Robots de Exteriores
Desde página
31
Hasta página
50
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Alberto Traslosheros Michel (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Robots y máquinas inteligentes
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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